[发明专利]拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种拖地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；

所述方法包括：

若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度，其中，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；确定所述目标区域的清洁数值的调整量；根据所述目标区域的所述清洁数值调整所述拖擦件的所述拖擦数值，包括：根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值；

若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；

其中，所述确定目标区域的清洁数值的调整量，包括：

根据清洁累计信息将所述目标区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁次数；

将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述目标区域的清洁数值的调整量。

2.一种拖地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；

所述方法包括：

若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度，其中，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；根据所述目标区域的所述清洁数值调整所述拖擦件的所述拖擦数值；

若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；

其中，所述清洁数值表示所述目标区域是否被清洁，被清洁的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；所述拖擦数值表示所述拖擦件清洁的区域范围，所述拖擦件清洁的区域范围越大，所述拖擦件的脏污程度越高；

所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：

若所述目标区域被所述拖擦件清洁，将所述目标区域的清洁数值从未清洁标识调整为已清洁标识；

所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：

根据所述目标区域的调整后的清洁数值，更新所述拖擦件清洁的区域范围，以得到所述拖擦件的调整后的拖擦数值。

3.一种拖地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；

所述方法包括：

若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度，其中，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；根据所述目标区域的所述清洁数值调整所述拖擦件的所述拖擦数值；

若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；

其中，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，所述拖擦件的脏污程度越高；

所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：

计算所述拖擦件对所述目标区域清洁的清洁时长；

根据所述清洁时长调整所述目标区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以所述调整后的清洁用时作为所述目标区域的调整后的清洁数值；

所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：

若所述目标区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。