[发明专利]一种基于事件触发的网络控制系统控制器设计方法

权利要求书

1.一种基于事件触发的网络控制系统控制器设计方法，所述网络控制系统包括物理系统、传感器、控制器和执行器，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取网络控制系统受到的双通道攻击信息，基于该信息建立带有补偿机制的网络攻击模型，所述双通道包括传感器控制器通道和控制器执行器通道；

2)建立网络控制系统的事件触发机制模型；

3)基于所述网络攻击模型和事件触发机制模型建立闭环系统模型；

4)基于所述闭环系统模型，根据网络控制系统的输入到状态的稳定性条件，获得控制器常数矩阵，完成控制器设计；

所述网络攻击模型具体为：

其中，是网络攻击下控制器接收到的信息，是控制器输出，为执行器输入，是最近事件触发时刻k_s传输的信息，和表示攻击者发出的信号，随机变量α_k和β_k是Bernoulli分布白噪声序列，n_y、n_u分别是传感器测量维数和执行器输入维数，k表示时刻；

随机变量α_k和β_k满足下列分布概率：

其中，和是两个已知常数；

攻击者发出的信号γ_k和v_k的表达为：

其中，ξ_1k和ξ_2k是攻击者发出的任意能量有界的信号，满足是已知正数。

2.根据权利要求1所述的基于事件触发的网络控制系统控制器设计方法，其特征在于，所述网络攻击模型根据变量α_k、β_k、ξ_1k的不同描述不同的网络攻击形式。

3.根据权利要求1所述的基于事件触发的网络控制系统控制器设计方法，其特征在于，所述事件触发机制模型具体为：

其中，是最近事件触发时刻传输的信息，δ₁是一个既定的正数，为传感器测量；

事件触发的条件为ψ(e_k,δ₁)＞0。

4.根据权利要求1所述的基于事件触发的网络控制系统控制器设计方法，其特征在于，所述步骤4)具体包括：

41)根据输入到状态的稳定性条件建立网络控制系统具有一定稳定概率的不等式方程组；

42)建立二次型目标函数并获得其上界；

43)根据Shur补引理，得到控制器满足的线性矩阵不等式方程组，求解获得控制器常数矩阵。