[发明专利]具有防护与避障能力的搬运机器人

说明书

本发明提供了一种具有防护与避障能力的搬运机器人，包括：载物车体、抓取装置、驱动装置、避障装置、控制器；其中：所述驱动装置设置于所述载物车体的下方，用于根据所述控制器发送的移动指令，带动所述载物车体执行预设动作；所述避障装置设置于所述载物车体的前方和下方，用于获取所述载物车体的环境信息，并将所述环境信息发送给所述控制器；所述抓取装置设置于所述载物车体的顶部，用于根据所述控制器发送的抓取指令，执行物品抓取动作；所述控制器设置于所述载物车体的后方，用于根据接收到的环境信息，生成所述移动指令和抓取指令。从而实现在循迹避障的同时能够有效识别障碍物，还可以有效的保护机器人受到墙体撞击，延长其寿命。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种具有防护与避障能力的搬运机器人。

背景技术

目前的物料搬运机器人应用十分广泛，就移动搬运而言，通常是叉车式的AGV机器人在广泛使用，这种机器人只能实现对码成堆的物料的搬运，对于没有码成堆的物料而已，则实用性大大降低；同时，移动搬运机器人通常以循迹模块指引为主，实现物料搬运。

但是，这种机器人避障能力不强，面对复杂环境时，往往容易发生碰撞，既导致物料运输的任务失败，也对设备造成一定损害，具有较大的安全隐患。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种具有防护与避障能力的搬运机器人，能够在循迹避障的同时有效识别障碍物，同时本机器人在边角设置了滚轮，可以有效的保护机器人受到墙体撞击，延长其寿命。

第一方面，本发明实施例提供一种具有防护与避障能力的搬运机器人，包括：载物车体、抓取装置、驱动装置、避障装置、控制器；其中：

所述驱动装置设置于所述载物车体的下方，用于根据所述控制器发送的移动指令，带动所述载物车体执行预设动作；

所述避障装置设置于所述载物车体的前方和下方，用于获取所述载物车体的环境信息，并将所述环境信息发送给所述控制器；

所述抓取装置设置于所述载物车体的顶部，用于根据所述控制器发送的抓取指令，执行物品抓取动作；

所述控制器设置于所述载物车体的后方，用于根据接收到的环境信息，生成所述移动指令和抓取指令。

可选地，所述载物车体中设置有容纳空间，用于放置载物箱；其中，所述载物箱作为物品搬运和盛放的载体。

可选地，所述驱动装置包括：两个前置驱动轮、两个驱动电机、两个后置从动轮；其中，所述两个驱动电机分别与两个前置驱动轮连接；所述驱动电机根据所述控制器发送的移动指令调节两个前置驱动轮的转向和/或相对转速，以使得所述载物车体完成前进、后退、转弯中的任一动作。

可选地，所述后置从动轮为万向轮。

可选地，所述避障装置包括：CCD相机、超声波距离检测传感器、循迹模块；其中，所述CCD相机、超声波距离检测传感器设置于所述载物车体的前方，用于采集载物车体前进方向上的环境信息；所述循迹模块安装于所述载物车体的下方，用于采集路面的循迹标识信息。

可选地，所述避障装置还包括：四个滚轮，所述四个滚轮分别设置于所述载物车体的四个边角，用于在载物车体发生碰撞时，改变所述载物车体的移动方向。

可选地，所述抓取装置包括：滑轨、旋转底座、机械手臂、末端执行器；其中，所述末端执行器与所述机械手臂固定连接；所述机械手臂通过旋转轴与所述旋转底座转动连接；所述旋转底座与所述滑轨滑动连接。

可选地，所述末端执行器包括吸盘和CCD相机；所述CCD相机安装在所述吸盘上。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1.本发明提供的抓取装置，可以使机械手获得更强的工作区间，便于机器人向载物箱里放置物料。