[发明专利]一种爬壁空鼓检测机器人

权利要求书

1.一种爬壁空鼓检测机器人，其特征在于：包括底部行走机构(1)、转向机构(2)和空鼓检测机构(3)，所述空鼓检测机构(3)通过所述转向机构(2)安装在所述底部行走机构(1)的上部；

所述底部行走机构(1)包括底座(4)、两个支撑轴(6)、四个轮子(7)、第一电机(10)、两个从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、第二电机(12)、第二支撑轴(15)、第一圆盘(16)、第一凸台(17)以及电动推杆(13)，所述底座(4)的上部居中开设有第一安装槽(5)，所述第二支撑轴(15)通过滚动轴承安装固定安装在所述第一安装槽(5)的内部，所述第一圆盘(16)固定套装在所述第二支撑轴(15)的外部，所述第一凸台(17)一体设置在所述第一圆盘(16)的圆弧面上，所述电动推杆(13)固定安装在所述第一凸台(17)上，所述第二电机(12)固定安装在所述底座(4)的内部，且所述第二电机(12)的转动轴与所述第二支撑轴(15)的一端固定连接，两个所述支撑轴(6)均通过滚动轴承安装固定安装在所述底座(4)的内部底部，四个所述轮子(7)分别对称固定安装在两个所述支撑轴(6)上，两个所述从动齿轮(8)分别对称固定安装在两个所述支撑轴(6)上，且两个所述从动齿轮(8)分别与所述主动齿轮(9)相互啮合设置，所述第一电机(10)的转动轴与所述主动齿轮(9)的一侧面中心位置处固定连接，且所述第一电机(10)通过连接座(11)固定安装在所述底座(4)的内部；

所述转向机构(2)包括一端为开口端且一端为封闭端的第一圆筒状外壳(18)和第三电机(19)以及圆板(20)，所述第一圆筒状外壳(18)的封闭端与所述电动推杆(13)的伸缩端端部固定连接，所述第三电机(19)固定安装在所述第一圆筒状外壳(18)的内部，所述圆板(20)贴合设置在所述第一圆筒状外壳(18)的开口端端部，且所述圆板(20)与所述第一圆筒状外壳(18)开口端端部相贴合的侧面中心位置处与所述第三电机(19)的转动轴端部固定连接；

所述空鼓检测机构(3)包括一端为弧面结构且一端为平面结构的壳体(23)、盖板(22)、第三支撑轴(26)、第二圆盘(27)、第四电机(25)和第二凸台(28)以及电动空鼓锤(29)，所述盖板(22)固定安装在所述壳体(23)为平面结构的一端端部，且所述盖板(22)远离所述壳体(23)的侧面与所述圆板(20)远离所述第一圆筒状外壳(18)的侧面固定连接，所述壳体(23)为弧面结构的一端端部居中开设有第二安装槽(24)，所述第三支撑轴(26)通过滚动轴承安装固定安装在所述第二安装槽(24)的内部，且所述第三支撑轴(26)的一端与所述第四电机(25)转动轴固定连接，所述第四电机(25)固定安装在所述壳体(23)的内部，所述第二圆盘(27)固定套装在所述第三支撑轴(26)的外部，所述第二凸台(28)一体设置在所述第二圆盘(27)的圆弧面上，所述电动空鼓锤(29)固定安装在所述第二凸台(28)上。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁空鼓检测机器人，其特征在于：所述圆板(20)与所述第一圆筒状外壳(18)开口端端部相贴合的侧面上还固定安装有与所述第一圆筒状外壳(18)开口端端壁相匹配的环型滑槽(21)。