[发明专利]可识别障碍自动收缩避障的机器人底座

说明书

本发明提供了可识别障碍自动收缩避障的机器人底座，包括底座主体、内翅孔和从动齿轮；所述底座主体的左端和右端分别通过轮轴转动连接有车轮；所述底座主体的立板内侧两端分别通过螺栓垂直连接有两个相互平行的固定板；两个所述相互平行的固定板之间纵向设置有转向电机，其转向电机的转轴穿过底座主体的立板在外部固定设置有齿轮盘B。本发明通过上述各种结构相互配合，综合实现了一种可识别障碍自动收缩避障的机器人底座，通过微型电动气缸收缩耳板之间的距离，压缩伸缩杆，使得底座主体的宽度缩小，在遭遇较窄区域时，可通过变形通过，本发明在收缩时，并不会影响传动效果，能够保持正常前进。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，特别涉及可识别障碍自动收缩避障的机器人底座。

背景技术

机器人通过路径规划从起点到达目的地的途中会遇到各类型障碍物，为了能够自动躲避这些障碍物，自动避障机器人孕育而生。随着科技的发展，避障机器人移动平台的应用越来越多，比如家居保洁、危险环境作业、无人驾驶等领域的智能系统应用，以及搜救、物流、柔性生产线、管道布线等等。

通过技术人员对可识别障碍自动收缩避障的机器人底座的技术分析发现，由于现有全向驱动方式主要有三轮和四轮全向驱动，优势在移动的灵活性，但是机器人本身形状大小无法改变，对于静、动态障碍并存的未知复杂环境下的避障能力较差，特别是对于比机器人本体要小的一些窄缝等类似障碍无法通过。因此研究一种能够改变自身形状的机器人来克服这种不足，增加移动机器人在未知环境下的安全、可靠、灵活、快捷作业的能力，是很有必要的。

因此，现有的自动收缩避障的机器人底座的技术都存在：由于机器人本身形状大小无法改变，对于静、动态障碍并存的未知复杂环境下的避障能力较差，特别是对于比机器人本体要小的一些窄缝等类似障碍无法通过等问题。

发明内容

(一)技术问题

综上所述，本发明提供可识别障碍自动收缩避障的机器人底座，通过结构与功能性的改进，以解决由于机器人本身形状大小无法改变，对于静、动态障碍并存的未知复杂环境下的避障能力较差，特别是对于比机器人本体要小的一些窄缝等类似障碍无法通过的问题。

(二)技术方案

本发明提供了可识别障碍自动收缩避障的机器人底座，用于对可识别障碍自动收缩避障的机器人底座进行技术革新，在本发明提供的可识别障碍自动收缩避障的机器人底座中，具体包括：底座主体、车轮、固定板、转向电机、齿轮盘B、中控架体、耳板、调整板、导向柱、微型电动气缸、红外传感器、控制箱、传动杆、伺服电机、伸缩杆、轮轴、齿轮盘A、咬合翅、套件、内翅孔和从动齿轮；所述底座主体的左端和右端分别通过轮轴转动连接有车轮；所述底座主体的立板内侧两端分别通过螺栓垂直连接有两个相互平行的固定板；处于外端的所述固定板的内端外侧垂直向外设置有耳板；两个所述相互平行的固定板之间纵向设置有转向电机，其转向电机的转轴穿过底座主体的立板在外部固定设置有齿轮盘B；所述齿轮盘B与轮轴外端车轮内侧的齿轮盘A相互咬合；所述轮轴的中部固定设置有从动齿轮，而从动齿轮上端横向咬合在传动杆的末端；所述传动杆的内端转动连接在处于装置架体中部的中控架体中的伺服电机上，而传动杆的外端则通过轴承转动连接在中控架体向左右两侧水平延伸的架体上；左端的两个所述固定板的外侧壁上固定设置有红外传感器，而左侧的内端的所述固定板的内侧壁上固定设置有控制箱；所述红外传感器与控制箱之间通过普通电性相连接。

优选地，两个相互平行的所述耳板之间的上端垂直于前端的耳板内侧壁固定设置有调整板，其调整板的后端穿过后侧的耳板，而两个相互平行的所述耳板之间的下端则垂直于后端的耳板的内侧壁固定设置有调整板，其调整板的前端则穿过前端的耳板，上下两个相互平行的调整板呈相互交错的结构；

优选地，上端的所述调整板的顶部平面上和下端的所述调整板的底部平面上均纵向设置有两个相互平行的半圆状的导向柱，并且调整板的外端均设置有与导向柱等高的挡板；