[发明专利]一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器及其方法

权利要求书

1.一种笼养蛋鸡死亡个体清除方法，使用夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器来实现，所述执行器包括夹持机构和牵引机构；

所述夹持机构包含夹持片(2)、夹持连杆(3)、支撑套筒(7)、安装架(8)、气缸安装架(9)、夹持气缸(10)和夹持控制套筒(11)；

所述牵引机构包含牵引托片(1)、牵引压片(14)、牵引控制套(4)、牵引控制杆(6)、电磁吸盘(5)、牵引连杆A(12)、牵引连杆B(13)、牵引安装杆(15)和牵引弹簧(16)；

所述支撑套筒(7)的一端被安装架(8)固定连接，另一端的两侧分别与两个夹持片(2)的外圆弧边缘对称铰接；所述夹持控制套筒(11)同轴心套接在支撑套筒(7)的内部，并且长度超出支撑套筒(7)，两端均伸出支撑套筒(7)和安装架(8)；所述夹持控制套筒(11)靠近安装架(8)的一端通过连接气缸安装架(9)与夹持气缸(10)相通，所述夹持气缸(10)可驱动夹持控制套筒(11)做直线往复运动；所述夹持控制套筒(11)靠近夹持片(2)的一端的两侧分别对称铰接两夹持连杆(3)，两夹持连杆(3)分别与两夹持片(2)内圆弧内部铰接；

所述牵引安装杆(15)的一端通过螺纹旋接的方式与所述夹持控制套筒(11)靠近夹持片(2)的一端相固定，另一端的上侧与牵引压片(14)的内弧面边缘处相铰接，下侧与牵引托片(1)内弧面边缘通过螺栓固定；

所述牵引托片(1)的安装角度可由螺栓调节；所述牵引压片(14)的外弧面中间位置铰接有牵引连杆B(13)，所述牵引连杆B(13)的另一侧与牵引连杆A(12)相铰接，所述牵引连杆A(12)的另一侧与牵引控制杆(6)铰接；所述牵引压片(14)内弧面中间位置设有牵引弹簧(16)，所述牵引弹簧(16)的两端分别与牵引压片(14)和牵引托片(1)内弧面固定连接，牵引弹簧(16)自然状态下能够牵引牵引压片(14)与牵引托片(1)闭合；

所述牵引控制套(4)内部设有贯穿通道，通道底部设有滑槽，使得所述牵引控制杆(6)能够穿过牵引控制套(4)并且能够在牵引控制套(4)的内部滑槽内做直线往复运动，所述牵引控制套(4)的正上方设有电磁吸盘安装孔槽，所述电磁吸盘安装孔槽内固定设有电磁吸盘(5)，所述电磁吸盘安装孔槽的底部贯穿所述牵引控制套(4)的上表面并与内部的贯穿通道垂直相通，使得所述电磁吸盘(5)能够与牵引控制套(4)的内部的牵引控制杆(6)相接触；

其特征在于，整个清除方法是分步夹持，先牵引再夹持，具体包括以下步骤：

步骤1，将执行器移动至笼外正对蛋鸡死亡个体的位置；

步骤2，夹持气缸(10)动作，驱动夹持控制套筒(11)带动牵引安装杆(15)一起向前做直线运动，夹持控制套筒(11)带动夹持连杆(3)使得两个夹持片(2)逐渐张开，牵引安装杆(15)带动牵引机构包括牵引压片(14)、牵引托片(1)、牵引连杆A(12)和牵引连杆B(13)一起向前做直线运动，逐步脱离两个夹持片构成的内部空间向前伸出去，牵引连杆A(12)带动牵引控制杆(6)在滑槽内滑动；

步骤3，当判断执行器运动至与死鸡个体的位置相适应的时候，将电磁吸盘(5)通电，吸住牵引控制杆(6)固定在滑槽当前位置无法继续滑动，同时继续动作夹持气缸(10)，夹持控制套筒(11)带动夹持连杆(3)使得两个夹持片(2)逐步闭合，牵引安装杆(15)继续带动牵引压片(14)、牵引托片(1)向前做直线运动，牵引连杆A(12)和牵引连杆B(13)被固定不动的牵引控制杆(6)牵制，拉动牵引压片(14)上扬，远离牵引托片(1)，牵引弹簧(16)受力；

步骤4，当夹持片(2)闭合，脱离夹持片内部向前伸出去的牵引压片(14)和牵引托片(1)充分打开时，停止动作夹持气缸(10)，将牵引托片(1)插入鸡笼内死亡蛋鸡个体下部，然后将电磁吸盘(5)断电，牵引控制杆的固定牵制力消失，在牵引弹簧(16)的作用力下，牵引压片(14)下压，与牵引托片(1)闭合，扣住死亡蛋鸡个体；

步骤5，反向动作夹持气缸(10)，驱动夹持控制套筒(11)带动牵引安装杆(15)一起做反向直线运动，夹持控制套筒(11)带动夹持连杆(3)使得两个夹持片(2)逐渐打开，牵引安装杆(15)带动扣住死亡蛋鸡个体的牵引机构一起反向收回，将死亡蛋鸡个体往外移动，牵引连杆A(12)带动牵引控制杆(6)在滑槽内反向滑动；

步骤6，当两个夹持片打开至最大时，持续反向动作夹持气缸(10)，夹持控制套筒(11)带动夹持连杆(3)使得两个夹持片(2)缓慢闭合，牵引安装杆(15)带动扣住死亡蛋鸡个体的闭合的牵引压片(14)和牵引托片(1)完全收回到两个夹持片(2)构成的内部空间内；

步骤7，当夹持片(2)闭合包裹夹紧扣住的死亡蛋鸡个体时，完成夹持任务，由机械臂带动执行器将死亡个体从笼中移除。