[发明专利]一种机械臂关节零位装置和回零方法

权利要求书

1.一种机械臂关节回零方法，其特征在于：包括光电开关(1)和挡片(2)；其中，挡片(2)为弧形片状结构；挡片(2)以o点为圆心做圆周转动；光电开关(1)固定设置在挡片(2)的圆周转动路径上；当挡片(2)旋转至遮挡光电开关(1)位置时，光电开关(1)的输出信号为1；当挡片(2)旋转至不遮挡光电开关(1)位置时，光电开关(1)的输出信号为0；

所述的挡片(2)对应圆心o点的圆心角a为60°-200°；

机械臂关节回零方法，包括如下步骤：

步骤一、设置光电开关(1)的机械限位区域A；所述光电开关(1)的机械限位区域A是指转动挡片(2)时，光电开关(1)不允许位于的区域；机械限位区域A位于挡片(2)反向旋转方向的后端，并且跟随挡片(2)转动；

机械限位区域A对应圆心o点的圆心角c为30°-60°；

步骤二、系统上电，读取光电开关(1)的输出信号；当光电开关(1)的输出信号为0时，进入步骤三；当光电开关(1)的输出信号为1时，进入步骤四；

步骤三、反向快速转动挡片(2)，等时间间隔检测光电开关(1)的输出信号；当检测光电开关(1)的输出信号为1时，反向快速转动挡片(2)时间t后停止转动，进入步骤四；

步骤四、挡片(2)正向快速旋转；等时间间隔检测光电开关(1)的输出信号；当检测光电开关(1)的输出信号变为0时，反向慢速转动挡片(2)，直至检测到光电开关状态变为1，找零后停止。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂关节回零方法，其特征在于：所述步骤三中，反向快速转动挡片(2)时，转速为10-20r/min。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂关节回零方法，其特征在于：所述步骤三中，检测光电开关(1)输出信号的时间间隔为10ms。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂关节回零方法，其特征在于：所述步骤三中，t为0.1s。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂关节回零方法，其特征在于：所述步骤四中，正向快速旋转挡片(2)时，转速为10-20r/min；检测光电开关(1)输出信号的时间间隔为10ms。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂关节回零方法，其特征在于：所述步骤四中，反向慢速转动挡片(2)时，转速为1-2r/min。