[发明专利]一种汽车怠速起步防冲击防抖动平顺控制算法

权利要求书

1.一种汽车怠速起步防冲击防抖动平顺控制算法，其特征在于，所述算法将发动机转速、传扭率、传扭速度作为关键参量，并按照发动机转速、传扭率、传扭速度的参量计算顺序进行三闭环强串级控制，所述三闭环强串级控制的过程包括：

步骤一、对发动机实际转速进行采集计算，将发动机实际转速的计算结果与目标发动机转速进行比较作差，并进一步计算获得目标传扭率；

步骤二、对发动机实际传扭率进行采样计算，将所述发动机实际传扭率的计算结果与所述目标传扭率进行比较作差，并进一步计算获得传扭速度目标值；

步骤三、对传扭速度实际值进行采集计算，将所述传扭速度实际值的计算结果与所述传扭速度目标值进行比较，并获得比较结果；

步骤四、将步骤三所述比较结果送入所述汽车怠速起步防冲击防抖动平顺控制算法进行计算，并获得计算结果，所述计算结果为动力传送部件执行机构的控制量u(k)；

步骤五、利用步骤四所述计算结果u(k)控制动力传送部件，进而控制发动机实际传扭率和传扭速度实际值，进而控制发动机实际转速。

2.根据权利要求1所述控制算法，其特征在于，步骤一所述发动机实际转速的采集计算过程包括：

第一步、将汽车按照是否具有CAN总线划分为，划分后的汽车形式包括非CAN总线车和CAN总线车；

第二步、计算非CAN总线车的发动机转速，所述非CAN总线车的发动机转速的计算模型为：

其中，为非CAN总线车的发动机转速，M₁为第一周期内霍尔传感器计数值，M₂为第二周期内霍尔传感器计数值，M₃为第三周期内霍尔传感器计数值，n为霍尔传感器个数，T为采样周期；

第三步、计算CAN总线车的发动机转速，所述CAN总线车的发动机转速的计算模型为：

其中，为CAN总线车的发动机转速，N_max＝{N₁,N₂,N₃,N₄}_max,N_min＝{N₁,N₂,N₃,N₄}_min；N_x为第x周期内CAN总线传送的发动机转速值，x＝1，2，3，4。

3.根据权利要求1所述控制算法，其特征在于，步骤二所述发动机实际传扭率的采集计算过程包括：

第一步、根据车型确定传感器类型，所述传感器类型包括位移型、液位型和流量型；

第二步、按照已确定的传感器类型将传感器转换值对应成AD值，并将AD范围对应成传扭率范围；

第三步、根据AD范围对应成的传扭率范围计算实际传扭率，所述实际传扭率的计算模型如下：

其中，Tr为当前传扭率，AD_x为第x周期内采样值AD，且AD_x＝AD_x-1(|AD_x-AD_x-1|10),N_max＝{AD₁,AD₂,AD₃,AD₄,AD₅,AD₆,AD₇,AD₈,AD₉,AD₁₀}_max，N_min＝{AD₁,AD₂,AD₃,AD₄,AD₅,AD₆,AD₇,AD₈,AD₉,AD₁₀}_min，A为AD范围。