[发明专利]一种轨面语义分割方法及装置

权利要求书

1.一种轨面语义分割方法，其特征在于，包括：

获取轨道图像；

将所述轨道图像输入至预先训练好的轨面语义分割模型中，获取所述轨道图像中每个像素点对应的分类概率，所述分类概率用于表征每个像素点是轨面特征的概率；

根据所述轨道图像中每个像素点对应的分类概率和预设分类概率阈值，得到所述轨道图像的轨面分割图像，所述轨面分割图像标记有所述轨道图像中的轨面区域以及背景区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述方式获得所述预先训练好的轨面语义分割模型：

获取多个样本轨道图像，以及与所述样本轨道图像对应的样本标注图像，所述样本标注图像标记有所述样本轨道图像中的轨面区域以及背景区域；

将所述样本轨道图像输入至预先构建的轨面语义分割模型中，获取所述样本轨道图像中每个像素点对应的分类概率；

根据所述样本轨道图像中每个像素点对应的分类概率以及与各个样本轨道图像对应的样本标注图像，对所述轨面语义分割模型进行本轮训练；

经过对所述轨面语义分割模型进行多轮训练，得到所述预先训练好的轨面语义分割模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本轨道图像中每个像素点对应的分类概率以及与各个样本轨道图像对应的样本标注图像，对所述轨面语义分割模型进行本轮训练，包括：

针对每个所述样本轨道图像，根据该样本轨道图像中每个像素点对应的分类概率以及与该样本轨道图像对应的样本标注图像，获得该样本轨道图像中每个像素点对应的交叉熵损失；

根据该样本轨道图像中每个像素点对应的交叉熵损失，调整所述轨面语义分割模型的参数；

直至所有样本轨道图像完成本轮的训练后，确定完成对所述轨面语义分割模型的本轮训练。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨道图像中每个像素点对应的分类概率和预设分类概率阈值，得到所述轨道图像的轨面分割图像，包括：

针对所述轨道图像中的每个像素点，如果该像素点对应的分类概率大于所述预设分类概率阈值，则确定该像素点属于轨面区域，并将该像素点的像素值设置成预设轨面像素值；

在调整完所述轨道图像中每个像素点的像素值之后，得到所述轨道图像的第一轨面分割图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨道图像中每个像素点对应的分类概率和预设分类概率阈值，得到所述轨道图像的轨面分割图像，包括：

针对所述轨道图像中的每个像素点，如果该像素点对应的分类概率不大于所述预设分类概率阈值，则确定该像素点属于背景区域，并将该像素点的像素值设置成预设非轨面像素值；

在调整完所述轨道图像中每个像素点的像素值之后，得到所述轨道图像的第二轨面分割图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述轨面分割图像中的轨面区域映射到所述轨道图像上。

7.一种轨面语义分割装置，其特征在于，包括：

轨道图像获取模块，用于获取轨道图像；

像素点分类模块，用于将所述轨道图像输入至预先训练好的轨面语义分割模型中，获取所述轨道图像中每个像素点对应的分类概率，所述分类概率用于表征每个像素点是轨面特征的概率；

轨面分割图像获取模块，用于根据所述轨道图像中每个像素点对应的分类概率和预设分类概率阈值，得到所述轨道图像的轨面分割图像，所述轨面分割图像标记有所述轨道图像中的轨面区域以及背景区域。