[发明专利]高精度道路地图生成方法及装置

权利要求书

1.一种高精度道路地图生成方法，其特征在于，包括：

获取在地方坐标系下的道路CAD数据；

确定所述道路CAD数据从地方坐标系到国家大地坐标系的坐标变换参数；

根据所述坐标变换参数将所述道路CAD数据转换为所述国家大地坐标系下的第一道路数据；

根据获取到的对所述第一道路数据中预设外业点的实际测量结果对所述第一道路数据进行校正，得到校正后的第二道路数据；

根据所述第二道路数据生成道路地图；

所述根据所述坐标变换参数将所述道路CAD数据转换为所述国家大地坐标系下的第一道路数据，包括：

从所述道路CAD数据中提取道路部件的关键点坐标，所述道路部件至少包括：道路标线，所述关键点坐标包括所述道路标线的以下至少一类点的坐标：起点、终点、中点或转折点；

对所述关键点坐标及按照第一预设步长对所述道路标线进行三维离散化处理，得到所述地方坐标系下的第一离散道路点坐标；

根据所述坐标变换参数将所述第一离散道路点坐标转换为所述国家大地坐标系下的第二离散道路点坐标；

根据所述第二离散道路点坐标，对所述道路部件及道路标线拟合设计参数，得到所述国家大地坐标系下的第一道路数据；

所述根据获取到的第一道路数据中预设外业点的实际测量结果对所述第一道路数据进行校正，得到校正后的第二道路数据，包括：

根据第二预设步长，确定所述道路标线上的所述预设外业点；

获取对所述预设外业点实际测量得到的结果为第二外业坐标；

将所述第二外业坐标转换为国家大地坐标系下的第三地心直角坐标；

将所述第三地心直角坐标转换为所述国家大地坐标系下的第二平面坐标；

根据所述第一道路数据和第二平面坐标建立对所述第一道路数据的校正模型；

根据所述校正模型，对所述第一道路数据进行校正，得到第二道路数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述道路CAD数据从地方坐标系到国家大地坐标系的坐标变换参数，包括：

从所述道路CAD数据中的提取控制要素，所述控制要素包括预设数量的点和/或线；

将所述控制要素的第一平面坐标转换为在所述地方坐标系中的第一地心直角坐标；

获取对所述控制要素实际测量得到的在国家大地坐标系中的第一外业坐标；

将所述国家大地坐标系下的第一外业坐标转换为国家大地坐标系下的第二地心直角坐标；

根据所述第一地心直角坐标和第二地心直角坐标，计算从地方坐标系到国家大地坐标系的坐标变换参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路部件还包括以下至少一项信息：道路标线的交点、交通灯、井盖、电线杆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路数据和第二平面坐标建立对所述第一道路数据的校正模型，包括：

根据所述第二外业坐标计算所述预设外业点在所述道路标线上的共轭点坐标；

根据所述第二外业坐标及共轭点坐标，计算所述道路标线在所述预设外业点处的坐标偏差；

根据所述坐标偏差，建立在所述国家大地坐标系下的校正模型。