[发明专利]机械手

说明书

本发明属于自动化生产设备技术领域，具体涉及一种机械手。本技术方案中的机械手包括基体、第一驱动单元、第一传动单元、动力调节单元和多个手指，所述第一驱动单元连接于所述基体上；所述第一传动单元与所述第一驱动单元的动力输出轴相连；所述动力调节单元与所述第一传动单元相连接，用于接收所述第一传动单元输出的动力并将接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出；所述多个手指能够通过滑动的方式连接于所述动力调节单元，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿直线方向往复运动。通过使用本发明中的机械手，能够提高手指的夹紧力，防止手指在拾取和搬运工件过程中造成工件的滑落，从而保证生产的顺利进行。

技术领域

本发明属于自动化生产设备技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

随着机械自动化的不断发展，机械手广泛应用于各个行业，包括餐饮中的杯、碗，以及医疗器械领域的封装。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

生产过程中，由于机械手中传动机构的存在，容易造成机械手的夹紧力不足，从而造成机械手在物料拾取和搬运过程中发生物料滑落的现象，影响生产的正常进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够保证物料在拾取和搬运过程中提供足够的夹紧力的机械手。

本技术方案中的机械手包括：

基体；

第一驱动单元，所述第一驱动单元连接于所述基体上；

第一传动单元，所述第一传动单元与所述第一驱动单元的动力输出轴相连，用于传递所述第一驱动单元提供的动力；

动力调节单元，所述动力调节单元与所述第一传动单元相连接，用于接收所述第一传动单元输出的动力并将接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出；

多个手指，所述多个手指能够通过滑动的方式连接于所述动力调节单元，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿直线方向往复运动。

通过使用本发明中的机械手，采用第一传动单元传递第一驱动单元提供的动力，动力调节单元能够接收第一传动单元输出的动力，并将接收到的动力的扭矩进行调节后驱动手指滑动，从而增大手指接收到的动力的扭矩，提高手指的夹紧力，防止手指在拾取和搬运工件过程中造成工件的滑落，从而保证生产的顺利进行。

根据本发明提供的上述机械手，还可以具有以下附加的技术特征：

在上述技术方案中，所述动力调节单元上设有多个距所述动力调节单元的转动中心的径向距离连续增大或减小的弧形滑槽，所述多个弧形滑槽用于将所述动力调节单元接收到的所述动力的扭矩进行调节后再次输出，多个所述手指能够通过滑动的方式连接于所述多个弧形滑槽，并能够在所述动力调节单元的输出动力下沿所述多个弧形滑槽的方向滑动的同时进行直线方向的往复运动。

在上述技术方案中，所述动力调节单元包括固定架、槽轮和多个滑块组件，所述固定架与所述基体相连接，所述槽轮套设于所述固定架上且能够相对所述固定架进行转动，所述槽轮与所述第一传动单元相连接，所述滑块组件与所述手指相连接，所述多个弧形滑槽设置在所述槽轮上用于分别驱动所述多个滑块组件，所述固定架上设有沿径向方向设置的第一直滑槽，所述滑块组件能够带动所述手指沿所述第一直滑槽的方向进行直线往复运动。

在上述技术方案中，所述滑块组件包括滑块和传动轴，所述滑块设于所述固定架的所述第一直滑槽内，所述滑块的底部连接有所述手指，所述传动轴的一端连接于所述滑块的顶部，所述传动轴的另一端通过可滑动的方式设于所述槽轮的所述弧形滑槽内。

在上述技术方案中，所述固定架的中心为为中空结构。