[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种控制装置、控制方法以及存储介质，其在主装置的轴数少于从装置的轴数时，以固定周期使主装置与从装置同步而进行控制，且能够削减计算量。运算部(30)包括：同步运算部(31)，以固定周期对于针对主装置(101)的各轴的指令值(CVm)或各轴的经测定的当前值(CVm')，进行用于将主装置(101)的位置与从装置(102)的位置保持于预定对应关系的同步运算；以及坐标转换部(32)，对于由所述同步运算所得的同步运算结果值，进行从主装置(101)的坐标系向从装置(102)的坐标系的坐标转换。由此，求出针对从装置(102)的各轴的指令值(CVn)。

技术领域

本发明涉及一种控制装置，尤其涉及一种使主装置与从装置同步而进行控制的控制装置。而且，本发明涉及一种进行所述控制的控制方法及程序。

背景技术

以前，作为此种控制装置，例如已知下述方式，即：如专利文献1(日本专利特开平6-138920号公报)所公开那样，为了使主装置(协调基准体)与从装置(控制对象体)协调动作，而对于针对从装置的位置指令值加上同步数据作为修正量(修正同步数据)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开平6-138920号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

与现有例不同，本申请人正开发下述方式，即：以固定周期(例如0.5msec～1msec左右的周期)基于针对主装置的各轴(本说明书全文中意指“控制轴”)的指令值(或各轴的经测定的当前值)，通过运算而求出针对从装置的各轴的指令值，使主装置与从装置同步而进行控制。由此，能够使主装置与从装置高精度地同步。

当这样以固定周期使主装置与从装置同步而进行控制时，用于将主装置的位置与从装置的位置保持于预定对应关系的同步运算(例如，相对于主装置的位置进行预定的函数转换的运算)的计算量与运算的轴数成比例地增大。而且，当主装置的轴数与从装置的轴数互不相同时，也需要在根据针对主装置的各轴的指令值(或各轴的经测定的当前值)求出针对从装置的各轴的指令值的过程中，进行从主装置的坐标系向从装置的坐标系的坐标转换。因此，谋求削减计算量。

因此，本发明的课题在于提供一种控制装置，其以固定周期使主装置与从装置同步而进行控制，并且能够削减计算量。而且，本发明的课题在于提供一种用于所述控制装置的控制方法及程序。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本公开的控制装置在主装置的轴数少于从装置的轴数时，以固定周期使所述主装置与所述从装置同步而进行控制，包括：

运算部，以所述固定周期基于针对所述主装置的各轴的指令值或各轴的经测定的当前值，通过运算而求出针对所述从装置的各轴的指令值，

所述运算部包括：

同步运算部，以所述固定周期对于针对所述主装置的各轴的指令值或各轴的经测定的当前值，进行用于将所述主装置的位置与所述从装置的位置保持于预定对应关系的同步运算；以及

坐标转换部，对于由所述同步运算所得的同步运算结果值，进行从所述主装置的坐标系向所述从装置的坐标系的坐标转换。

本说明书中，所谓主装置、从装置的“轴”分别意指控制轴。作为主装置、从装置，例如带式输送机(belt conveyor)那样的单轴装置、X-Y平台那样的双轴装置、四轴水平多关节机器人那样的四轴装置、六轴多关节机器人那样的六轴装置等各种轴数的装置可成为对象。但是，本发明适用于主装置的轴数少于从装置的轴数的情况。