[发明专利]一种无人机对卫导干扰机的主动定位方法

权利要求书

1.一种无人机对卫导干扰机的主动定位方法，其特征在于包括如下步骤：

1)使用DRSS算法对干扰机进行定位；

通过在不同点测得的RSSI强度做差分计算得到的值作为定位测距的依据，通过不同地点的无人机位置两两决定出三个或三个以上的DRSS圆，这些DRSS圆的交点即是干扰机的位置；

2)无人机使用扩展卡尔曼滤波器降低定位误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述的步骤1)中，通过在不同点测得的RSSI强度做差分计算得到的值作为定位测距的依据的步骤，具体为：

1.1)通过弗里斯传输公式写出在第i个位置接受到的信号强度；

弗里斯传输公式为

式中，P_r为接收到的信号强度，P_t为发射信号强度，G_t为干扰机的天线增益，G_r为无人机机载接收机的信号增益，另外，λ则是信号的波长，d则是无人机同干扰机之间的距离；

忽略多径效应，考虑多个方向上的无人机，上式改写为:

其中，P_ri表示在第i个位置接受到的信号强度，P_t为干扰机信号强度，d_i为在第i个位置时无人机同干扰机的距离，X_ai表示该位置时的噪声干扰项；n为信号强度随距离衰减的系数；

同一个干扰机，对另一个位置j上的无人机时，则有：

其中，P_rj为在第j个位置接受到的信号强度，d_j为第j个位置时无人机同干扰机的距离，由于干扰机固定，无人机不变，所以P_t,G_t,G_r不变；

1.2)对两个位置上测得的信号强度做差分计算：

Diff_ij＝P_ri-P_rj＝10nlog(d_j)-10nlog(d_i)+ΔX_aij

由式可知，差分运算后的Diff_ij消除了干扰机的P_t,G_t的影响，是一个同干扰机的功率以及天线增益没有关系的量，干扰机的不确定性被消除，所以用该值来作为定位测距的依据可以对无配合的、未知或者敌意的干扰机进行主动跟踪定位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述的步骤1)中，通过不同地点的无人机位置两两决定出三个或三个以上的DRSS圆，这些DRSS圆的交点即是干扰机的位置；具体为：

1.3)确定m个定位节点DRSS值为：

步骤四、确定DRSS定位圆的坐标；

DRSS定位圆的坐标c_dk＝(x_dk,y_dk)，由一对测量点来决定，其中：

半径：

其中，D_ij为无人机测量的第i个位置同第j个位置的距离，而α_ij则是一个同DRSS量相关的系数，在由信号强度表示的情况下：

1.4)确定干扰机的位置

通过以上三个式子可以通过不同地点的无人机位置两两决定出三个或三个以上的DRSS圆，这些圆的交点即是干扰机的位置。