[发明专利]基于分布式定时器的增量式编码器的采集系统及方法有效
| 申请号： | 201910024277.0 | 申请日： | 2019-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN109737995B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 贺岗志;廖文龙 | 申请（专利权）人： | 安徽酷哇机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01D5/244 | 分类号： | G01D5/244 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 定时器 增量 编码器 采集 系统 方法 | ||
1.一种基于分布式定时器的增量式编码器的采集系统，其特征在于，包括：
第一定时器：工作于脉宽调制模式，包括N+1路输出，其中N路输出用于驱动电机，第N+1路输出的占空比最小，形成与N路输出同步的单脉冲输出至第二定时器及第三定时器；
第二定时器：连接正交编码器的A、B相，对正交编码器进行脉冲计数；
第三定时器：连接正交编码器的A、B相，对正交编码器进行脉冲计时；
计数计时模块：分别连接所述第一定时器、所述第二定时器和所述第三定时器，采用MT方法得到k时刻的速度Vk：
其中，T为脉宽调制模式的PWM周期时长，Pk为脉冲的计数值，Tk为脉冲出现的时间值；
所述第二定时器包括第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道和所述第二通道分别连接正交编码器的A、B相，对正交编码器进行脉冲计数，所述第三通道连接所述第一定时器的第N+1路输出，用于锁存脉冲时刻的脉冲的计数值；
所述第三定时器包括第四通道、第五通道和第六通道，所述第四通道和第五通道通过异或门连接正交编码器的A、B相，获取异或门输出信号的上升沿及下降沿，所述第六通道连接所述第一定时器的第N+1路输出，用于锁存脉冲时刻k的脉冲出现的时间值。
2.一种基于分布式定时器的增量式编码器的采集方法，其特征在于，包括：
将第一定时器工作于脉宽调制模式，包括N+1路输出，其中N路输出用于驱动电机，第N+1路输出的占空比最小，形成与N路输出同步的单脉冲输出至第二定时器及第三定时器；
通过连接正交编码器的A、B相的第二定时器对正交编码器进行脉冲计数；
通过连接正交编码器的A、B相的第三定时器对正交编码器进行脉冲计时；
根据脉冲的计数值和脉冲出现的时间值，采用MT方法得到k时刻的速度Vk：
其中，T为脉宽调制模式的PWM周期时长，Pk为脉冲的计数值，Tk为脉冲出现的时间值；
所述第二定时器包括第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道和所述第二通道分别连接正交编码器的A、B相，对正交编码器进行脉冲计数，所述第三通道连接所述第一定时器的第N+1路输出，用于锁存脉冲时刻的脉冲的计数值；
所述第三定时器包括第四通道、第五通道和第六通道，所述第四通道和第五通道通过异或门连接正交编码器的A、B相，获取异或门输出信号的上升沿及下降沿，所述第六通道连接所述第一定时器的第N+1路输出，用于锁存脉冲时刻k的脉冲出现的时间值。
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