[发明专利]一种扫地机的障碍物检测方法及系统

说明书

本发明实施例涉及一种扫地机的障碍物检测方法及系统，其中，所述方法包括：获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。本申请提供的技术方案，能够节省扫地机的成本。

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，特别涉及一种扫地机的障碍物检测方法及系统。

背景技术

随着自动化技术的不断进步，扫地机被越来越多的家庭所青睐。当前的扫地机在运行时，可以通过摄像头拍摄行进路径中的视觉图像，然后分析该视觉图像中的障碍物。由于摄像头拍摄范围较广，通常会将包含天花板在内的场景都拍摄进去，因此识别出的障碍物中有些是包含天花板中的物体的。有了将天花板中的这些无效的障碍物点去除，现有技术中通过将天花板通过平面拟合的方式估算出来，在估算出天花板的位置后，将天花板其附近的障碍物点进行剔除，从而筛选出有效的障碍物点。然而，现有情况下，平面拟合需要一定的计算能力，如果要对视觉图像中的所有障碍物点集进行平面拟合运算，需要相当多的计算资源，这就增加了扫地机的成本。

发明内容

本申请的目的在于提供一种扫地机的障碍物检测方法及系统，能够节省扫地机的成本。

为实现上述目的，本申请提供一种扫地机的障碍物检测方法，所述方法包括：

获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；

根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；

根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。

进一步地，根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集包括：

将所述特征点转换为三维坐标点集，并将所述三维坐标点集作为构建的空间障碍物点集。

进一步地，根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点包括：

遍历所述空间障碍物点集中的各个障碍物点，若当前的障碍物点所处的高度大于所述扫地机的机身高度，或者小于地平面的高度，将所述当前的障碍物点从所述空间障碍物点集中剔除；

将所述空间障碍物点集中剩余的障碍物点作为筛选出的有效障碍物点。

进一步地，在从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点之后，所述方法还包括：

将所述有效障碍物点投影至所述扫地机所处的二维平面中。

进一步地，规划所述扫地机的行走路径包括：

判断所述有效障碍物点的尺寸或者类型，若所述有效障碍物点的尺寸超出预设阈值，或者所述有效障碍物点的类型属于规避类型，控制所述扫地机避开所述有效障碍物点。

进一步地，所述方法还包括：

若所述有效障碍物点的尺寸小于所述预设阈值，或者所述有效障碍物点的类型属于清理类型，控制所述扫地机清扫所述有效障碍物点。

进一步地，所述方法还包括：

为所述扫地机设定终点位置，并根据所述扫地机的当前位置，规划从所述当前位置到所述终点位置的行动路径，所述行动路径中规避所述有效障碍物点。

为实现上述目的，本申请还提供一种扫地机的障碍物检测系统，所述系统包括：

特征点识别单元，用于获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；