[发明专利]一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法

说明书

本发明公开了一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，包括如下步骤：步骤一、分别对主驾方向盘和副驾方向盘进行故障检测；步骤二、对检测无故障的方向盘进行驾驶员手力判断；步骤三、根据故障检测结果和方向盘手力判断结果确定方向盘的接管权。本发明提供的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，将线控转向技术应用于双舵驾驶汽车的转向控制，使两套驾驶系统既可独立工作，又互为备份，能够提升驾驶的安全性。

技术领域

本发明属于汽车线控转向技术领域，特别涉及一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法。

背景技术

线控转向源于1972年应用在航天科技上的电传操纵系统，随着电子技术、计算机技术的不断发展，各大汽车公司纷纷展开线控转向技术的研究。

在欧洲，1998年，德国ZF公司进行了线控转向系统的研发，Fiat、Volvo、Daimler-Chrysler和Ford Europe等汽车公司和Vienna、Chalmers等大学联合发起的“Brite-Eu Ram‘X-by-wire’计划”，致力于对线控转向系统实现性、可靠性和安全性的研究。德国博世(BOSCH)公司于2018年推出了最新的线控转向技术，并计划2020年实现量产。

在亚洲，日本丰田公司于2010年推出了FT-EVⅡ线控转向概念车，此款概念车通过旋钮和按键实现对车辆转向、加速及制动的控制。2015年，英菲尼迪推出了全球首款采用线控转向的量产车型——Q50。目前英菲尼迪Q50全系车型均配备了DAS线控转向技术。

近年围绕汽车节能、环保和安全的主题日益受到政府以及各大汽车厂商们的关注。混合动力电动汽车(HEV)、燃料电池电动汽车(FCEV)、尤其是轮毂电机驱动的纯电动汽车等新型电动汽车的逐步推广应用为线控转向系统的应用带来了广阔的应用前景。

双舵汽车可实现主驾、副驾和无人驾驶的切换，提升驾驶体验。因此，如果能将线控转向技术应用于双舵驾驶汽车的转向控制，将会提高双舵驾驶汽车的安全性和主驾副驾切换的时效性。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其将线控转向技术应用于双舵驾驶汽车的转向控制，使两套驾驶系统既可独立工作，又互为备份，能够提升驾驶的安全性。

本发明提供的技术方案为：

一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，包括如下步骤：

步骤一、对主驾方向盘和副驾方向盘分别进行故障检测；

步骤二、对检测无故障的方向盘进行驾驶员手力判断；

步骤三、根据故障检测结果和方向盘手力判断结果确定方向盘的接管权。

优选的是，在所述步骤三中，

当主驾方向盘无故障，并且主驾方向盘上有手力时，由主驾方向盘接管转向控制；

当主驾方向盘和副驾方向盘均无故障，并且只有副驾方向盘上有手力时，由副驾方向盘接管转向控制；

当主驾方向盘有故障，副驾方向盘无故障，并且副驾方向盘上无手力时，由电脑接管转向控制；

当主驾方向盘和副驾方向盘都有故障或者主驾方向盘和副驾方向盘上都没有手力时，由电脑接管转向控制。

优选的是，在所述步骤一中，根据方向盘传感器信号和路感电机信号进行故障检测。

优选的是，在所述步骤一中，主驾控制器接收主驾方向盘转向传感器信号及主驾路感电机信号，进行故障自检；

副驾控制器接收副驾方向盘传感器信号及副驾路感电机信号，进行故障自检。