[发明专利]外观检查系统、图像处理装置、拍摄装置以及检查方法

权利要求书

1.一种外观检查系统，一边使拍摄装置相对于对象物的相对位置移动，一边在所述拍摄装置到达针对所述对象物所设定的多个拍摄位置的各个时由所述拍摄装置来拍摄所述对象物以进行外观检查，其特征在于，所述外观检查系统包括：

设定部，设定依序通过所述多个拍摄位置的路径；

移动机构，沿着所述路径来使所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置移动，其中所述移动机构是包括在基台上连结有多个臂的机器人，所述机器人变更所述拍摄装置相对于所述对象物的所述相对位置；以及

控制部，控制所述拍摄装置的拍摄条件，其中所述拍摄条件包括焦点位置、变焦倍率、光圈、快门速度、分辨率、增益或照明的发光色，

所述设定部以第1时间比第2时间长的方式来设定所述路径，所述第1时间是所述移动机构使所述拍摄装置从所述多个拍摄位置中的第1拍摄位置移动到第2拍摄位置所需的时间，所述第2时间是由所述控制部进行的、从与所述第1拍摄位置对应的第1拍摄条件向与所述第2拍摄位置对应的第2拍摄条件的变更处理所需的时间，

在所述移动机构使所述拍摄装置从所述第1拍摄位置移动至所述第2拍摄位置时，所述控制部在较所述拍摄装置到达所述第2拍摄位置的预定时刻为所述第2时间以上之前，开始从所述第1拍摄条件向所述第2拍摄条件的变更处理，

其中所述外观检查系统还包括：

推测部，基于预定的信息来推测所述第2时间，所述信息表示变更前的拍摄条件及变更后的拍摄条件、与从所述变更前的拍摄条件向所述变更后的拍摄条件的变更处理所需的时间的相关关系。

2.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，还包括：

通知部，当所述控制部在所述预定时刻之前无法完成从所述第1拍摄条件向所述第2拍摄条件的变更处理时，进行错误通知。

3.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，

所述控制部在进行从所述第1拍摄条件向所述第2拍摄条件的变更处理的期间，输出第1状态信号，所述第1状态信号表示无法受理所述拍摄装置的拍摄条件的变更指示。

4.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，

所述控制部在进行从所述第1拍摄条件向所述第2拍摄条件的变更处理的期间，输出第2状态信号，所述第2状态信号表示无法受理对所述拍摄装置的拍摄指示。

5.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，还包括：

图像处理装置，通过对由所述拍摄装置所拍摄的图像进行处理，从而判定所述对象物的外观良否，其中所述图像处理装置包括所述推测部。

6.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，还包括：

图像处理装置，通过对由所述拍摄装置所拍摄的图像进行处理，从而判定所述对象物的外观良否，其中所述图像处理装置包括所述设定部及所述控制部中的至少一者。

7.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，所述拍摄装置包括所述推测部。

8.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，所述拍摄装置包括所述设定部及所述控制部中的至少一者。

9.一种检查方法，一边使拍摄装置移动，一边在所述拍摄装置到达针对对象物所设定的多个拍摄位置的各个时由所述拍摄装置来拍摄所述对象物以进行外观检查，其特征在于，所述检查方法包括：

设定依序通过所述多个拍摄位置的路径；以及

沿着所述路径来使所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置移动，并且控制所述拍摄装置的拍摄条件，

在设定所述路径中，是以第1时间比第2时间长的方式来设定所述路径，所述第1时间是使所述拍摄装置从所述多个拍摄位置中的第1拍摄位置移动到第2拍摄位置所需的时间，所述第2时间是从与所述第1拍摄位置对应的第1拍摄条件向与所述第2拍摄位置对应的第2拍摄条件的变更处理所需的时间，

在控制所述拍摄条件中，是在较所述拍摄装置到达所述第2拍摄位置的预定时刻为所述第2时间以上之前，开始从所述第1拍摄条件向所述第2拍摄条件的变更处理。