[发明专利]外观检查系统、图像处理装置、设定装置以及检查方法

权利要求书

1.一种外观检查系统，一边按照指定路径来使拍摄装置相对于对象物的相对位置不同，一边由所述拍摄装置来拍摄所述对象物以进行外观检查，其特征在于，

所述拍摄装置包含焦点位置可变的透镜模块，

所述外观检查系统包括：

决定部，对于所述对象物上的多个检查对象位置的各个，决定可将所述透镜模块的焦点对准所述检查对象位置的、所述拍摄装置相对于所述对象物的多个相对位置候补，其中所述决定部对于所述多个检查对象位置的各个，将包含所述检查对象位置的预定范围包含在拍摄视野内且可对焦至所述检查对象位置的、所述拍摄装置相对于所述对象物的多个相对位置，决定为所述多个相对位置候补；

选择部，对于所述多个检查对象位置的各个，从对应的所述多个相对位置候补中逐个选择相对位置，并从通过将所选择的多个相对位置依序相连而生成的多个路径候补中，选择满足预先设定的要件的路径候补来作为所述指定路径；

透镜控制部，当按照所述指定路径来使所述拍摄装置的相对位置不同时，控制所述透镜模块，以使焦点位置对焦至所述多个检查对象位置；以及

机器人，具有多个轴，且使所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置发生变化，且所述预先设定的要件包含下述要件中的至少一个，即：

当仅使用所述多个轴中的指定的轴时，所述指定路径通过所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置可采用的范围内；

所述指定路径包含在预先设定的空间内；以及

当所述机器人沿着所述指定路径来使所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置发生变化时，所述多个轴的控制值的组合包含在预先设定的范围内。

2.根据权利要求1所述的外观检查系统，其特征在于，

所述选择部对于所述多个路径候补的各个，算出用于评价是否满足所述预先设定的要件的评价值，并基于所算出的评价值来选择所述指定路径。

3.根据权利要求2所述的外观检查系统，其特征在于，

所述评价值是对于多个所述路径候补的各个，使用包含下述项中的至少一个的评价函数来算出，所述项为取决于所述路径候补的路径长度的项、取决于所述路径候补的曲率的项、取决于按照所述路径候补来变更所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置所需的时间的项、及取决于与所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置的时间相关的导出函数的项。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的外观检查系统，其特征在于，

所述透镜模块的焦距可变，

所述透镜控制部控制所述透镜模块的焦距，以使与所述多个检查对象位置的各个对应的所述拍摄装置的拍摄视野处于预定范围内。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的外观检查系统，其特征在于，

所述透镜模块的焦距可变，

所述透镜控制部控制所述透镜模块的焦距，以使所述拍摄装置针对所述多个检查对象位置的各个的拍摄视野处于所述预定范围。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的外观检查系统，其特征在于还包括：

图像处理装置，包括：

判定部，对通过拍摄所述多个检查对象位置而获得的图像进行处理，由此来判定所述对象物的外观良否；以及

输出部，输出所述判定部的判定结果。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的外观检查系统，其特征在于还包括：

设定装置，包括所述决定部与所述选择部。

8.一种检查方法，一边按照指定路径来使拍摄装置相对于对象物的相对位置不同，一边由所述拍摄装置来拍摄所述对象物以进行外观检查，其特征在于，

所述拍摄装置包含焦点位置可变的透镜模块，

所述检查方法包括：

对于所述对象物上的多个检查对象位置的各个，决定可将所述透镜模块的焦点对准所述检查对象位置的、所述拍摄装置相对于所述对象物的多个相对位置候补，其中对于所述多个检查对象位置的各个，将包含所述检查对象位置的预定范围包含在拍摄视野内且可对焦至所述检查对象位置的、所述拍摄装置相对于所述对象物的多个相对位置，决定为所述多个相对位置候补；

对于所述多个检查对象位置的各个，从对应的所述多个相对位置候补中逐个选择相对位置，并从通过将所选择的多个相对位置依序相连而生成的多个路径候补中，选择满足预先设定的要件的路径候补来作为所述指定路径；

当按照所述指定路径来使所述拍摄装置的相对位置不同时，控制所述透镜模块，以使焦点位置对焦至所述多个检查对象位置；以及

通过具有多个轴的机器人使所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置发生变化，且所述预先设定的要件包含下述要件中的至少一个，即：

当仅使用所述多个轴中的指定的轴时，所述指定路径通过所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置可采用的范围内；

所述指定路径包含在预先设定的空间内；以及

当所述机器人沿着所述指定路径来使所述拍摄装置相对于所述对象物的相对位置发生变化时，所述多个轴的控制值的组合包含在预先设定的范围内。