[发明专利]电动机控制装置

说明书

本发明提供一种电动机控制装置，降低产生在压力控制对象的压力的下冲。电动机控制装置具有：压力指令部，其生成对产生在压力控制对象的压力进行指令的压力指令；压力检测部，其检测产生在压力控制对象的压力；压力控制部，其根据由压力指令部生成的压力指令和由压力检测部检测出的压力，生成用于压力控制的伺服电动机的速度指令；以及伺服控制部，其根据由压力控制部生成的用于压力控制的速度指令，控制伺服电动机的速度，压力控制部进行积分动作，将在积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，积分动作的正方向的上限与负方向的下限的中值大于0。

技术领域

本发明涉及控制对压力控制对象进行驱动的伺服电动机的电动机控制装置，该电动机控制装置进行对产生在压力控制对象的压力进行控制的压力控制。

背景技术

已知有进行冲压、锻造、弯曲、滚轧、切断、压接(铆接)等的锻压机械。在这样的锻压机械中存在如下机械：具备具有一个模具(die)的滑块(可动部)和具有另一个模具的支撑(bolster)(固定部)，并对滑块或支撑侧的模具缓冲机构进行驱动控制。

在对滑块进行驱动控制时，在锻压机械中，进行如下压力控制：使一个模具与搭载于另一个模具的对象物接触，并通过滑块将对象物的压力控制为恒定。

在对支撑侧的模具缓冲机构进行驱动控制时，在锻压机械中，使滑块以预定的行程往复动作，并使模具缓冲机构在待机位置待机，直到一个模具与搭载于另一个模具的对象物接触。然后，在一个模具与对象物接触之后，在锻压机械中进行如下压力控制：通过使模具缓冲机构与滑块一起移动，来将作用于对象物的压力控制为恒定。

在这样的锻压机械中，存在如下电动机控制装置：使用对滑块、或支撑侧的模具缓冲机构进行驱动的滚珠丝杠和对滚珠丝杠进行驱动的伺服电动机，控制伺服电动机来进行压力控制。

此外，在这样的锻压机械中，存在如下电动机控制装置(例如，参照专利文献1和2)：使用对滑块、或支撑侧的模具缓冲机构进行驱动的液压缸以及液压泵构成的液压产生机构和对液压产生机构中的液压泵进行驱动的伺服电动机，控制伺服电动机来进行压力控制。

液压泵由伺服电动机驱动，向液压缸供给液压油，或排出液压缸内的液压油。由此，使供给到液压缸的液压油的压力进行增减，并通过液压缸来驱动滑块或支撑侧的模具缓冲机构。

现有专利文献

专利文献1：日本特开2001-263254号公报

专利文献2：日本特开2007-160356号公报

通常，在电动机控制装置中，在反馈控制中为了使最终的压力的偏差渐近归零，而使用包含积分(I)控制的压力控制，例如比例·积分(PI)控制或比例·积分·微分(PID)控制。

但是，在锻压机械中，在滑块与模具缓冲机构之间存在具有弹性特性的弹性体。因此，在包含积分(I)控制的压力控制中，有时产生压力的过冲(overshoot)或下冲(undershoot)。

特别是，在压力控制中，若产生压力的下冲，则有时产品的品质降低，或发生机械故障。例如，作为液压泵(压力控制对象)，存在液压为负值时发生故障的液压泵。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动机控制装置，其降低产生在压力控制对象的压力的下冲。