[发明专利]包含动作轴结构的产业机器人

权利要求书

1.一种包含动作轴结构的产业机器人，其特征在于：包括基台（1）、第一臂部（2）、第二臂部（3）和动作轴（41），所述的动作轴（41）的端部设置有用于对零部件进行操作动作的末端执行器，所述的第一臂部（2）的一端由设置在基台（1）上的第一马达（M1）驱动绕竖直的J1轴转动，所述的第二臂部（3）的一端安装在第一臂部（2）上远离基台（1）的一端并且由安装在第二臂部（3）上的第二马达（M2）驱动绕竖直的J2轴转动，所述的动作轴（41）上设置有螺旋螺纹和花键式沟槽，所述的第二臂部（3）上设置有螺母套筒（44）和谐波减速机（47），所述的螺母套筒（44）可相对第二臂部（3）转动，所述的谐波减速机（47）的谐波减速机外圈（47a）安装在第二臂部（3）上，所述的谐波减速机（47）的谐波减速机输出端（47b）上设置有滑动套筒（43），所述的滑动套筒（43）内沿竖直方向设置有与花键式沟槽相对应的内花键，所述的动作轴（41）自上而下依次穿过螺母套筒（44）、谐波减速机（47）和滑动套筒（43），所述的动作轴（41）与螺母套筒（44）螺纹连接并且与滑动套筒（43）相配合，所述的螺母套筒（44）与设置在第二臂部（3）上的第三马达（M3）连接，所述的谐波减速机（47）与设置在第二臂部（3）上的第四马达（M4）连接。

2.根据权利根求1所述的包含动作轴结构的产业机器人，其特征在于：所述的螺母套筒（44）上套设有外套筒（42），所述的外套筒（42）可拆卸的安装在第二臂部（3）上，所述的螺母套筒（44）可在外套筒（42）内转动，所述的螺母套筒（44）上安装有螺母带轮（46），所述的第三马达（M3）的输出轴上设置有第一带轮（35），所述的第一带轮（35）与螺母带轮（46）由第一同步带（33）连接，所述的谐波减速机（47）的输入端上设置有谐波减速机带轮（48），所述的第四马达（M4）的输出轴上设置有第二带轮（36），所述的第二带轮（36）与谐波减速机带轮（48）由第二同步带（34）连接。

3.根据权利根求2所述的包含动作轴结构的产业机器人，其特征在于：所述的第二臂部（3）靠近第一臂部（2）一端的宽度大于另一端的宽度，所述的第三马达（M3）和第四马达（M4）安装在靠近第一臂部（2）的一端并且两者沿着第二臂部（3）的宽度方向布置，所述的第一带轮（35）的高度大于第二带轮（36）的高度。

4.根据权利要求3所述的包含动作轴结构的产业机器人，其特征在于：还包括第二臂罩壳（32），所述的第二臂罩壳（32）罩在第二臂部（3）上并且所述的第二臂罩壳（32）靠近第一臂部（2）的一端的高度大于远离第一臂部（2）的一端的高度，所述的动作轴（41）向上穿透第二臂罩壳（32）。

5.根据权利根求4所述的包含动作轴结构的产业机器人，其特征在于：所述的基台（1）的一侧设置有中穿的线缆支架（6），所述的线缆支架（6）的顶端与第二臂罩壳（32）顶部由软线管（7）连接，所述的第二马达（M2）、第三马达（M3）和第四马达（M4）的电缆线从基台（1）穿过线缆支架（6）和软线管（7）进入第二臂罩壳（32）分别与第二马达（M2）、第三马达（M3）和第四马达（M4）相连。