[发明专利]一种深度图像降噪方法及装置

权利要求书

1.一种深度图像降噪方法，其特征在于，包括：

获取至少两帧深度图像，确定其中一帧深度图像为当前帧深度图像；

将所述当前帧深度图像与其相邻帧深度图像进行对比，获取相邻两帧深度图像数据的差异，并将所述差异对应区域记为候选噪点；

以所述候选噪点为中心，获取所述候选噪点的连通区域，所述候选噪点及其连通区域形成候选噪声块；

对所述候选噪声块进行过滤，获得真实噪点；具体地，判断所述候选噪声块中的像素数量是否在第一阈值范围内；若所述候选噪声块中的像素数量在第一阈值范围内，则判断所述候选噪声块中候选噪点的连通区域内有深度值的像素点个数比例是否低于第二阈值；若所述候选噪声块中候选噪点的连通区域内有深度值的像素点个数比例低于所述第二阈值，则确定所述候选噪点为真实噪点；

对所述当前帧深度图像中真实噪点的深度数据进行处理，以使得所述当前帧深度图像去除所述真实噪点。

2.如权利要求1所述的深度图像降噪方法，其特征在于，所述连通区域包括所述候选噪点的多个相邻像素。

3.如权利要求1所述的深度图像降噪方法，其特征在于，所述判断所述候选噪声块中的像素数量是否在第一阈值范围内步骤后还包括：

若所述候选噪声块中的像素数量不在第一阈值范围内，则过滤所述候选噪声块；

所述判断所述候选噪声块中候选噪点的连通区域内有深度值的像素点个数比例是否低于第二阈值步骤后还包括：

若所述候选噪声块中候选噪点的连通区域内有深度值的像素点个数比例不低于所述第二阈值，则过滤所述候选噪点。

4.如权利要求1所述的深度图像降噪方法，其特征在于，所述对所述当前帧深度图像中真实噪点的深度数据进行处理，以使得所述当前帧深度图像去除所述真实噪点步骤包括：

获取所述当前帧深度图像中真实噪点的位置；

将所述当前帧深度图像中真实噪点的深度值置零；

输出所述当前帧深度图像，同时更新其他深度图像的深度数据并保存。

5.如权利要求1～4任一项所述的深度图像降噪方法，其特征在于，所述深度图像的帧数为两帧；

或者，所述深度图像的帧数为三帧。

6.一种深度图像降噪装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于获取至少两帧深度图像，确定其中一帧深度图像为当前帧深度图像；

第二模块，用于将所述当前帧深度图像与其相邻帧深度图像进行对比，获取相邻两帧深度图像数据的差异，并将所述差异对应区域记为候选噪点；

第三模块，用于以所述候选噪点为中心，获取所述候选噪点的连通区域，所述候选噪点及其连通区域形成候选噪声块；

第四模块，用于对所述候选噪声块进行过滤，获得真实噪点；

第五模块，用于对所述当前帧深度图像中真实噪点的深度数据进行处理，以使得所述当前帧深度图像去除所述真实噪点；

所述第四模块包括：

第一过滤单元，用于判断所述候选噪声块中的像素数量是否在第一阈值范围内，若所述候选噪声块中的像素数量不在第一阈值范围内，则过滤所述候选噪声块；

第二过滤单元，用于判断所述候选噪声块中候选噪点的连通区域内有深度值的像素点个数比例是否低于第二阈值，若所述候选噪声块中候选噪点的连通区域内有深度值的像素点个数比例不低于所述第二阈值，则过滤所述候选噪点。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。