[发明专利]一种直驱式电液伺服结晶器振动曲线优化控制方法

权利要求书

1.一种直驱式电液伺服结晶器振动曲线平顶优化控制方法，其特征在于：该方法包括下列步骤：

首先根据油缸实际位移值，控制器判断液压缸位移曲线是否出现平顶现象，若出现，则转入下一步，否则不作其他处理；

然后，当前位移曲线出现平顶，判断波形平顶出现位置，该位置作为平顶补偿算法的边界点；

最后，在下一次液压缸运动至平顶区域，根据控制器中的补偿算法，得到电机转速补偿量，电机按照指令转动，实现直驱式电液伺服结晶器振动曲线平顶优化控制。

2.根据权利要求1所述的一种直驱式电液伺服结晶器振动曲线平顶优化控制方法，其特征在于：所述平顶现象的判断以及平顶边界点的搜索方法如下：

1)

若Pv(k)Pv(k-1)，且Pv(k)P0，则油缸在初始位以上向上运动；

若Pdelta(k)＝|Pv(k)-Pv(k-1)|3*Delta；

Pdelta(k+1)＝|Pv(k+1)-Pv(k)|Delta；

则实际位移在k时刻出现平顶现象，该时刻为波峰平顶起始点；

2)

若Pv(m+1)Pv(m)，且Pv(m)P0，则油缸在初始位以上向下运动；

若Pdelta(m)＝|Pv(m)-Pv(m-1)|Delta；

Pdelta(m+1)＝|Pv(m+1)-Pv(m)|3*Delta；

则实际位移在m时刻平顶现象消失，该时刻为波峰平顶终止点；

3)

若Pv(n)Pv(n-1)，且Pv(n)P0，则油缸在初始位以下向下运动；

若Pdelta(n)＝|Pv(n)-Pv(n-1)|3*Delta；

Pdelta(n+1)＝|Pv(n+1)-Pv(n)|Delta；

则实际位移在n时刻出现平顶现象，该时刻为波谷平顶起始点；

4)

若Pv(h+1)Pv(h)，且Pv(h)P0，则油缸在初始位以下向上运动；

若Pdelta(h)＝|Pv(h)-Pv(h-1)|Delta；

Pdelta(h+1)＝|Pv(h+1)-Pv(h)|3*Delta；

则实际位移在h时刻平顶现象消失，该时刻为波谷平顶终止点；

其中：

Ps＝A*Sin(2*π*f*t)为油缸给定位移曲线；

Pv为油缸实际位移曲线；

Pv(k)为k时刻实际位移；

Pdelta(k)为k时刻实际位移与k-1时刻位移之差的绝对值；

Delta为判断平顶的阈值；

Vs(k)为电机给定速度值。

3.根据权利要求2所述的一种直驱式电液伺服结晶器振动曲线平顶优化控制方法，其特征在于：所述平顶补偿算法基于现有电机速度指令的前提下，在每一处平顶区域，将速度指令切换为两条抛物线指令，实现直驱式电液伺服结晶器振动曲线平顶优化控制。

4.根据权利要求3所述的一种直驱式电液伺服结晶器振动曲线平顶优化控制方法，其特征在于：所述两条抛物线基于以下方法获取：

在平顶位置的补偿曲线为两条抛物线：y1＝a1*(Vs(t)-b1)²+c1；y2＝a2*(Vs(t)-b2)²+c2；

所述1)和2)的波峰平顶位置，上升补偿段，电机给定速度值Vs切换为上升补偿抛物线给定值，即k时刻为上升补偿抛物线的最高点，(k+m)/2时刻，上升补偿抛物线与横坐标相交；下降补偿段，电机给定速度值Vs切换为下降补偿抛物线给定值，即(k+m)/2时刻，下降补偿抛物线与横坐标相交，m时刻为下降补偿抛物线的最低点；

为确定抛物线，必须知道a，b，c三个值，在上升补偿曲线中，平顶起始时刻，抛物线的最大值为已知，故b，c为已知，而与横坐标的交点，求解a；

所述3)和4)的波谷平顶位置的抛物线确定办法与所述1)和2)的波峰平顶位置处的确定办法一致。