[发明专利]一种定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

针对M个无线接入点，进行到达时间差TDOA测量以得到第一测量结果，以及进行载波相位测量以得到第二测量结果；其中，M为大于或等于2的整数；

根据所述第一测量结果，对所述第二测量结果进行第一校准，以得到第三测量结果；

基于所述第三测量结果，进行定位；

所述基于所述第三测量结果，进行定位，包括：

对所述第三测量结果进行第二校准，以得到第四测量结果；

根据所述第四测量结果，进行定位；

所述第一校准的校准精度为p，则残余整数模糊度的搜索空间中包括(2p+1)^M-1个残余整数模糊度可行解；

所述对所述第三测量结果进行第二校准，以得到第四测量结果，包括：

确定所述(2p+1)^M-1个残余整数模糊度可行解中的最优解；

根据所述第三测量结果、所述最优解，以及载波波长，得到第四测量结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行到达时间差TDOA测量以得到第一测量结果，以及进行载波相位测量以得到第二测量结果，包括：

在连续T_c个第一定位周期进行TDOA测量，以得到T_c个第一测量结果，以及在所述连续T_c个第一定位周期进行载波相位测量，以得到T_c个第二测量结果；其中，T_c为大于或等于1的整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测量结果，对所述第二测量结果进行第一校准，以得到第三测量结果，包括：

针对所述T_c个第一定位周期中的每个第一定位周期，根据其对应的第一测量结果和第二测量结果，计算整数模糊度估计值数组，以得到T_c个整数模糊度估计值数组；

根据所述T_c个整数模糊度估计值数组、所述T_c个第二测量结果，以及载波波长，得到T_c个第三测量结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M个无线接入点中包括：一个参考无线接入点和M-1个测量无线接入点；其中，

每个第一测量结果中包括M-1个第一数据，每个第一数据为每个测量无线接入点和所述参考无线接入点之间的TDOA测量值与信号传播速度的乘积；

每个第二测量结果中包括M-1个第二数据，每个第二数据为每个测量无线接入点和所述参考无线接入点的载波相位测量值的差值与2π的商。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对所述T_c个第一定位周期中的每个第一定位周期，根据其对应的第一测量结果和第二测量结果，计算整数模糊度估计值数组，包括：

针对所述T_c个第一定位周期中的每个第一定位周期，根据其对应于每个测量无线接入点的第一数据，其对应于每个测量无线接入点的第二数据，以及所述载波波长，计算每个测量无线接入点对应的整数模糊度估计值，得到由M-1个整数模糊度估计值构成的整数模糊度估计值数组。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算无线接入点对应的整数模糊度估计值使用的公式为：

其中，t为第一定位周期的序号，1≤t≤T_c，N_i，1(t)为第i个测量无线接入点对应的整数模糊度估计值，为对应于第i个测量无线接入点的第二数据，为对应于第i个测量无线接入点的第一数据，λ为所述载波波长。