[发明专利]一种无系留软体末端执行器

权利要求书

1.一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持部件组与驱动组件通过螺栓联接再由螺母紧固，其中，所述抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，所述增强型气囊为四层结构，其中外面的两层由纤维材料制成并构成纤维增强层，内两层为密封层，所述增强型气囊的末端设有通气导管，在柔性保持架的周向对称分布三组小环状凸起，并且每两组小环状凸起中间有一组大环状凸起，且在每个大环状凸起的内部设有用于安装气囊的凹槽；所述固定件采用法兰盘结构，所述法兰盘上对称分布三个通孔，并在其边缘对称分布四个耳，每个耳上有一通孔，固定件一端的端面上设有环形凸起；柔性保持架用模具浇注而成，在柔性保持架的三个凹槽内分别放入气囊，进行二次浇注，使其成为一体，然后将柔性保持架套在法兰盘的一端，气囊上的气管分别穿入法兰盘上的通孔，再由卡箍将柔性保持架外壁与法兰盘固定，通过气管接口对气囊充放气；

所述驱动组件由底座、气泵、气泵固定端盖、开关阀、总气管、第一气管、第二气管、单向阀、隔板、四通阀、三通阀构成，所述底座采用圆柱形壳体结构，所述气泵固定端盖一端为圆形板结构，边缘对称分布三个耳，每个耳上设有一通孔，另一端设有一环状凸台；将气泵嵌入底座侧面的空心圆柱，气泵端盖与底座上的三孔圆形法兰使用螺栓固定，将气泵固定在由底座和气泵固定端盖构成的封闭空间；气泵的出口连接单向阀，并与总气管相连，总气管穿过底座外壁上的圆孔伸入底座的内部，通过三通阀分别与第一气管和第二气管相连，第一气管连接到放置在底座内部的开关阀的进气口上，第二气管穿过圆形隔板的通孔，通过一个四通阀与三个气囊的气管相连，开关阀的另一个出气口空置，直接连接到大气。

2.根据权利要求1所述的一种无系留软体末端执行器，其特征在于，所述底座的一端设有环状凸台，端面上对称分布四个通孔，底座的另一端的边缘对称分布三个耳，每个耳上有一通孔；在底座内部，距一端的距离为整体高度三分之一处设有开有缺口的圆形隔板，并在隔板上设有一通孔，隔板延伸到底座的边缘处开有两个U形孔，并在其形成缺口一侧向外突出呈空心阶梯圆柱状凸起，其圆柱轴线与主体圆柱轴线垂直，并且空心圆柱的小端封闭，大端为三孔圆形法兰，在圆柱内壁设有两个耳，每个耳上有一个通孔，并在其中间设有两个凸起，形成一个槽，并在外壁上开有一个圆孔和槽孔。

3.根据权利要求2所述的一种无系留软体末端执行器，其特征在于，所述驱动组件还包括电源、面包板、继电器模块、降压模块、控制器，所述底座的内部为两层结构，其中第一层放置继电器模块、面包板、电源、气泵、开关阀，第二层将降压模块和控制器放置在隔板上，电源为气泵、开关阀直接供电，并通过降压模块为控制器供电，控制器通过继电器模块分别控制气泵、开关阀的通断。