[发明专利]一种高压线路巡检机器人越障方法

说明书

本发明公开了一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板，碰到障碍物时，单个机械手臂夹持高压导线，另一个机械手臂松开通过升降和向两侧摆动两个自由度远离高压导线，之后通过水平移动装置移动一个机械手臂越障，越障后，用同样的方法移动另一个机械手臂越，完成巡检机器人越障。本发明提供一种新的越障方法，可越障类型多，越障跨度大。

技术领域

本发明属于电力电网技术领域，涉及一种巡检机器人，特别涉及一种高压线路巡检机器人越障方法。

背景技术

电力输送关系到国计民生其重要性不言而喻，但由于高压线路长期暴露在野外容易受到各种自然因素的侵蚀和破坏需要定期检测、维修；以往电力部门多采用人工巡检的方式，但是存在劳动强度大、效率低、具有一定危险性的缺点，新出现的巡检方式包括直升机巡检、小型无人机巡检等，但是该巡检方式成本过高不利于推广，分析各种方法的优缺点及发展趋势后，本发明采用机器人进行巡检。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种高压线路巡检机器人越障方法，通过两个机械手臂的水平移动、上下移动、摆臂运动等实现高压线路障碍物的跨越，依靠内嵌于机械手臂顶端的行走轮实现机器人无障碍段的直线运动。

本发明所使用的技术方案是：

一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板，通过水平移动装置可以调整两个机械手臂之间的相对位置，两个机械手臂分别为1#机械手臂和2# 机械手臂，其特征在于：越障方法包括以下步骤：

步骤1、巡检机器人巡检过程中碰到障碍物，在前的2#机械手臂优先接触到障碍物前面，松开在后的1#机械手臂对高压导线夹持，通过升降和或摆动自由度使得1#机械手臂远离高压导线；

步骤2、通过水平移动装置调整两个机械手臂之间的距离，使得1#机械手臂越过障碍物；

步骤3、通过升降和或摆动自由度反向运动使得1#机械手臂重新对高压导线夹持；

步骤4、松开2#机械手臂对高压导线夹持，通过升降和或摆动自由度使得2#机械手臂远离高压导线；

步骤5、通过水平移动装置调整两个机械手臂之间的距离，使得2#机械手臂越过障碍物；

步骤6、通过升降和或摆动自由度反向运动使得2#机械手臂重新对高压导线夹持，完成越障。

作为改进，所述巡检机器人越过的障碍物为防震锤或悬线夹，障碍物为防震锤时，只需动作机械手臂的升降自由度，障碍物为悬线夹时，需动作机械手臂的升降和向两侧摆动两个自由度。

作为改进，所述基板上设有控制箱或者巡检设备，所述控制箱或者巡检设备通过质心调整机构安装在基板底部，所述质心调整机构为平移装置，通过质心调整机构可以使得控制箱或者巡检设备在两个机械手臂之间来回移动、在越障过程中，每当松开一个机械手臂之前，先通过质心调整机构将控制箱或者巡检设备移动到另一个机械手臂下方。

作为改进，所述水平移动装置包括牵引绳、张紧滚动体、两个水平导轨和拉动牵引绳运动的驱动装置，所述张紧滚动体分别安装在基板两端，所述牵引绳为环形绳，套在基板两端的张紧滚动体上，通过驱动装置可以驱动牵引绳在基板两端的张紧滚动体之间来回环形运动，两个水平导轨分别安装在牵引绳的两侧，两个机械手臂通过水平滑块分别安装在两个水平导轨上，所述水平滑块与相应侧的牵引绳固定相连，通过驱动装置驱动牵引绳来回运动，可以带动两个行走夹持装置沿着两个水平导轨进行相对距离改变的来回交错运动。

作为改进，所述驱动装置为丝杠螺母机构、气缸、液压缸、电动推杆以及齿轮齿条结构中任意一种。