[发明专利]一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人搜索充电基座位置的方法，其特征在于，包括：

获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；

扫描所述电子地图中障碍物的边界，获得扫描线与所述障碍物的边界的交点，并记所述交点为第一交点；

控制所述第一交点沿扫描方向或者与扫描方向相反的方向偏移第四预设距离，获得第一偏移图像；

对所述第一偏移图像进行灰度填充，获得第一填充图像；

扫描所述第一填充图像中未被填充的区域，获得扫描线与所述第一填充图像中未被填充区域边界的交点，并记所述交点为第二交点；

控制所述第二交点沿该扫描方向或者与该扫描方向相反的方向偏移第五预设距离，获得第二偏移图像，其中该扫描方向为扫描所述第一填充图像中未被填充的区域时的方向；

对所述第二偏移图像进行灰度填充，获得第二填充图像；

提取所述第二填充图像中未被填充区域的轮廓，并将提取的所述轮廓确定为搜索充电基座位置的路径；

根据确定的搜索路径搜索充电基座的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一交点沿扫描方向或者与扫描方向相反的方向偏移第四预设距离，获得第一偏移图像包括：

判断所述第一交点的位置；

若所述第一交点位于第一障碍物的边界，则根据所述机器人能够接收到红外信号的最远距离，控制所述第一交点沿扫描方向向下偏移第四预设距离，获得第一偏移图像，其中所述第一障碍物为所述电子地图中的障碍物；

若所述第一交点位于第二障碍物的边界，则根据所述机器人能够接收到红外信号的最远距离，控制所述第一交点沿与扫描方向相反的方向向上偏移第四预设距离，获得第一偏移图像，其中所述第二障碍物为所述电子地图中的障碍物，并且所述第二障碍物位于所述第一障碍物的下方。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一偏移图像进行灰度填充，获得第一填充图像包括：

对距离所述第一障碍物的边界为第四预设距离的所有第一交点与所述第一障碍物的边界形成的区域，以及距离所述第二障碍物的边界为第四预设距离的所有第一交点与所述第二障碍物的边界形成的区域进行填充，获得第一填充图像。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，控制所述第二交点沿该扫描方向或者与该扫描方向相反的方向偏移第五预设距离，获得第二偏移图像包括：

判断所述第二交点的位置；

若所述第二交点位于第三障碍物的边界，则根据所述机器人能够接收到红外信号的最远距离，控制所述第二交点沿该扫描方向向右偏移第五预设距离，获得所述第二偏移图像，其中所述第三障碍物为所述电子地图中的障碍物；

若所述第二交点位于所述障碍物中的第四障碍物的边界，则根据所述机器人能够接收到红外信号的最远距离，控制所述第二交点沿与该扫描方向相反的方向向左偏移第五预设距离，获得第二偏移图像，其中该扫描方向为扫描所述第一填充图像中未被填充的区域时的方向，所述第四障碍物为所述电子地图中的障碍物，并且所述第四障碍物位于所述第三障碍物的右侧。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第二偏移图像进行灰度填充，获得第二填充图像包括：

对距离所述第三障碍物的边界为第五预设距离的所有第二交点与所述第三障碍物的边界形成的区域，以及距离所述第四障碍物的边界为第五预设距离的所有第二交点与所述第四障碍物的边界形成的区域进行填充，获得第二填充图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置包括：

判断所述搜索路径的形状；

若所述搜索路径的形状为环状，则控制所述机器人沿该环的顺时针方向或者逆时针方向搜索充电基座的位置；

若所述搜索路径的形状为线状，则控制所述机器人沿该线往返式搜索充电基座的位置；

若所述搜索路径的形状为点状，则控制所述机器人沿该点的顺时针方向或者逆时针方向搜索充电基座的位置。