[发明专利]一种具有两种运动模式的多足机器人装置

权利要求书

1.一种具有两种运动模式的多足机器人装置，由躯体(0)、左前腿(I)、左中腿(II)、左后腿(III)、右前腿(IV)、右中腿(V)、右后腿(VI)组成，其特征在于：六条腿结构相同，对称分布于躯体(0)两侧，均由小腿(1)、大腿(2)、连杆(3)、连架杆(4)、转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)和转动副四(R4)组成，小腿(1)的一端采用半球形结构与地面接触，小腿(1)的另一端由转动副一(R1)与大腿(2)的一端联接，大腿(2)的另一端由转动副二(R2)和连杆(3)联接，连杆(3)的另一端由转动副三(R3)与连架杆(4)联接，连架杆(4)的另一端用转动副四(R4)与躯体(0)联接。

2.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的转动副一(R1)的转动轴线、转动副二(R2)的转动轴线、转动副四(R4)的转动轴线相互平行，且与转动副三(R3)的转动轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的各转动副四(R4)轴线均互相平行。

4.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的各转动副一(R1)均可用与其转动轴线相互垂直的移动副或平行四边形机构来替代。

5.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的两个互相垂直的转动副三(R3)和转动副四(R4)可用一个虎克铰替代。

6.根据权利要求1所述的一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其特征在于：六条腿上的两个互相垂直的转动副二(R2)和转动副三(R3)可用一个虎克铰替代。