[发明专利]机器人手、机器人以及机器人手的手宽度调整方法

权利要求书

1.一种机器人手，其特征在于，具备：

一对可动部件，其能够相对于机器人主体的手腕法兰盘进行装拆，并相互空开间隔地排列；

保持部，其被设置于所述一对可动部件的各个可动部件，并保持工件；以及

宽度调整机构，其将所述一对可动部件支承为能够沿作为所述一对可动部件的排列方向的宽度方向相对移动，通过所述一对可动部件沿所述宽度方向的相对移动来调整所述一对可动部件间的间隔，

所述一对可动部件通过由所述机器人主体的动作对所述宽度调整机构的操作或者由操作者对所述宽度调整机构的操作，沿所述宽度方向相对移动，

所述宽度调整机构具备：锁定机构，所述锁定机构固定所述一对可动部件的所述宽度方向上的相对位置；

所述锁定机构具备：翼形螺钉，所述翼形螺钉具有被所述机器人主体或者所述操作者操作的旋钮，使所述一对可动部件相互固定。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述锁定机构具备：旋钮钩挂部，所述旋钮钩挂部被安装于所述手腕法兰盘，并与所述旋钮卡合。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

所述宽度调整机构具备：齿条，其被设置于所述一对可动部件中的一方；以及小齿轮，其被设置于所述一对可动部件中的另一方，并与所述齿条啮合。

4.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于，

所述宽度调整机构具备：齿轮，所述齿轮与所述小齿轮啮合，并通过所述机器人主体或者所述操作者使其旋转。

5.一种机器人手，其特征在于，具备：

一对可动部件，其能够相对于机器人主体的手腕法兰盘进行装拆，并相互空开间隔地排列；

保持部，其被设置于所述一对可动部件的各个可动部件，并保持工件；以及

宽度调整机构，其将所述一对可动部件支承为能够沿作为所述一对可动部件的排列方向的宽度方向相对移动，通过所述一对可动部件沿所述宽度方向的相对移动来调整所述一对可动部件间的间隔，

所述一对可动部件通过由所述机器人主体的动作对所述宽度调整机构的操作或者由操作者对所述宽度调整机构的操作，沿所述宽度方向相对移动，

所述宽度调整机构具备：可动部件钩挂部，所述可动部件钩挂部被安装于所述手腕法兰盘，并与所述一对可动部件中的一方的一部分卡合。

6.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于，

所述宽度调整机构具备：锁定机构，所述锁定机构固定所述一对可动部件的所述宽度方向上的相对位置。

7.根据权利要求6所述的机器人手，其特征在于，

所述宽度调整机构具备：齿条，其被设置于所述一对可动部件中的一方；以及小齿轮，其被设置于所述一对可动部件中的另一方，并与所述齿条啮合。

8.根据权利要求7所述的机器人手，其特征在于，

所述宽度调整机构具备：齿轮，所述齿轮与所述小齿轮啮合，并通过所述机器人主体或者所述操作者使其旋转。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人主体，其具有手腕法兰盘；

机器人手；以及

控制装置，其控制所述机器人主体，

所述机器人手具备：

一对可动部件，其能够装拆在所述手腕法兰盘上，并相互空开间隔地排列；

保持部，其被设置于所述一对可动部件的各个可动部件，并保持工件；以及

宽度调整机构，其将所述一对可动部件支承为能够沿作为所述一对可动部件的排列方向的宽度方向相对移动，通过所述一对可动部件沿所述宽度方向的相对移动来调整所述一对可动部件间的间隔，

所述一对可动部件通过由所述机器人主体的动作对所述宽度调整机构的操作或者由操作者对所述宽度调整机构的操作，沿所述宽度方向相对移动，

所述控制装置在使所述机器人主体执行从所述手腕法兰盘移除所述一对可动部件的动作之后，使所述机器人主体执行使所述一对可动部件沿所述宽度方向相对移动的动作。

10.一种机器人手的手宽度调整方法，其特征在于，

调整所述机器人手的手宽度，

所述机器人手具备：一对可动部件，其能够相对于机器人主体的手腕法兰盘进行装拆，并相互空开间隔地排列；保持部，其被设置于所述一对可动部件的各个可动部件，并保持工件；以及宽度调整机构，其将所述一对可动部件支承为能够沿作为所述一对可动部件的排列方向的宽度方向相对移动，通过所述一对可动部件沿所述宽度方向的相对移动来调整所述一对可动部件间的间隔，所述一对可动部件通过由所述机器人主体的动作对所述宽度调整机构的操作或者由操作者对所述宽度调整机构的操作，沿所述宽度方向相对移动，

所述机器人主体在从所述手腕法兰盘移除所述一对可动部件之后，使所述一对可动部件沿所述宽度方向相对移动。