[发明专利]一种三轮驱动的全向传送系统及工作方法

说明书

本发明涉及一种三轮驱动的全向传送系统及工作方法，由多个全向传送模块拼接构成，所述全向传送模块包括正六边形的支撑板，所述支撑板固定有三个驱动机构，所述驱动机构分别连接有全向轮，相邻全向轮的轴线夹角为120°，全向轮轴线与支撑板的侧端面垂直，与全向轮轴线垂直的支撑板的侧端面为第一侧端面，其余侧端面为第二侧端面，全向轮的中心点分布于同一个圆上，全向轮的两个端面的对称面与中心点所在的圆相切，全向轮中心点所在的圆的半径与支撑板的边长相等，相邻全向传送模块支撑板的第一侧端面及第二侧端面接触，本发明的全向传送系统，可以实现货物按照设定的路径及速度进行传送，并可以同时实现货物姿态的调节，运输效率高。

技术领域

本发明涉及传送设备技术领域，具体涉及一种三轮驱动的全向传送系统及工作方法。

背景技术

随着互联网的发展，网络购物已经变得越来越普及。在货物运输过程中自然少不了物流，为了提升物流的效率，货物的高效分拣成为了解决该问题的关键突破点。但是,发明人发现，市场上的传送带一般都是单一方向进行传送的,这种传送带无法有效分检物品。

目前许多专利文献都对提升传送带效率开展了研究，然而发明人发现，现有的研究侧重点往往是通过对传送带增加辅助设备，如机械臂或图像传感器，来增加传送带的智能性。这种方法并未改变传送带的本体结构，只是通过外部设备来实现货物的分拣或者码垛等功能，未能从根本上解决传送带分拣的效率问题。

中国专利文献201710511276X公开了“一种全向轮传送带”，其抛弃了传统传送带所采用的皮带轮与滚轮的传送方式，采用在传送轴上设置两种结构的全向轮,使得传送带可以实现多个方向的物品运输,显著提高了传送带的分拣水平。然而发明人通过其公开的传送带工作原理分析可知，其第一、第二全向轮组在顺时、逆时针转动过程中产生的不同作用力方向仅仅会有前进、后腿、左移、右移四个方向，并不是真正意义上的360°全向运动。同时该种结构的传送带缺少驱动物体做旋转运动的能力，不能满足灵活调节物体姿态的要求。

发明人还发现现有的万向传送装置使用时，对传送机构的运动规划较为复杂，严重影响了传送效率。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种三轮驱动的全向传送系统，可实现货物沿任意方向的行驶，并且在行进过程中可以随意调节货物自身的姿态，具有较好的能源利用率，方便维修。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种三轮驱动的全向传送系统，由多个全向传送模块拼接构成，所述全向传送模块包括正六边形的支撑板，所述支撑板固定有三个驱动机构，所述驱动机构分别连接有全向轮，相邻全向轮的轴线夹角为120°，全向轮轴线与支撑板的侧端面垂直，与全向轮轴线垂直的支撑板的侧端面为第一侧端面，其余侧端面为第二侧端面，三个全向轮的中心点分布于一个与支撑板同心且半径与支撑板边长相等的圆上，全向轮的两个端面的对称面与中心点所在的圆相切，支撑板的第一侧端面与相邻全向传送模块支撑板的第二侧端面接触。

通过三个轴线呈120°夹角的全向轮，实现了货物沿任意方向的传动，通过全向轮中心点所在圆与支撑板同心且半径与正六变形支撑板边长相等及相邻全向传送模块第一侧端面与第二侧端面接触的设计，可以使相邻两个全向传送模块的三个全向轮中心点仍分布于一个等半径的圆周上，提高了货物运动的稳定性并减少了全向轮运动规划的复杂度。

进一步的，所述驱动机构采用电机，所述电机固定在支撑板的底端面，电机的输出轴与全向轮连接，全向轮上部部分通过支撑板设置的开口伸出至支撑板上方。

进一步的，所述全向轮包括同心设置的第一支撑轮毂及第二支撑轮毂，所述第一支撑轮毂及第二支撑轮毂的外圆周面设有交错分布的缺口，所述缺口处转动连接有转动轮，转动轮依靠与货物的摩擦力产生被动转动，减小货物运动的阻力。

进一步的，所述开口的开口壁安装有探测装置，用于检测全向轮上方是否有货物。