[发明专利]发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

100.通过拍摄确定缸体移动到图像采集视野范围内；

200.采集机器人到缸体上若干检测点之间的距离；

300.在若干检测点中，以缸体的四个缸孔的中心位置作为定位抓取点，获取缸体的定位抓取点P₁在机器人工具坐标系中的空间坐标值[X，Y，Z，α，β，γ]；

所述步骤300包括以下步骤：

303.获取缸体的定位抓取点P₁在机器人工具坐标系中的Z值、β值和γ值；

上述步骤303，包括如下步骤：

3031.获取若干检测点集合G₀＝(h₁，h₂，…h_w)；

3032.剔除非缸体上表面的距离值大于H的无用点，从左到右由小到大的顺序进行排序，得到新的距离点集合G′₀＝{h₁，h₂，…h_j}，根据扫描次序以矩阵形式记录其中，G′₀与D中相应位置的值形成一一映射，H为预设数值，i和j为大于等于2的整数；

3033.对于矩阵D中任意一点h_lm，与所相邻的8个点组成九宫格，其中l和m为大于等于2的整数；

3034.根据梯度算法，任意一点的h_lm与相邻8点进行梯度计算，梯度k大于阈值T_h，则h_lm为边缘点，反之则h_lm不为边缘点，计算得到边缘点集合为G″₀，G″₀与D相应位置的值形成一一映射；

3035.假定根据G″₀中元素映射到矩阵D中所在位置为(x，y)，则以同一条边上的相邻元素点映射到矩阵D中所在位置行号与列号差值为1的条件，得到各边集合；

3036.比较各边集合的元素点总量大小，得到缸体长边1的距离点集合为G₁＝{h₁₁，h₂₂，…h_2c}，缸体长边2的距离点集合为G₂＝{h₁₁，h₂₂，…h_2d}，缸体短边1的距离点集合为G₃＝{h₁₁，h₂₂，…h_2e}，缸体短边2的距离点集合为G₄＝{h₁₁，h₂₂，…h_2f}；Z＝median(G′₀)。

2.根据权利要求1所述的发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法，其特征在于，在上述步骤100中，包括如下步骤：

101.感测到缸体后，停止移动缸体；

102.获取缸体的参考图像，获取参考图像中缸孔直径D_hole、缸体长D_length和缸体宽D_wide；

103.采集缸体的采样图像，获取采样图像中缸孔直径D_hole1、缸体长D_length1和缸体宽D_wide1；

104.当

其中，T为误差阈值，则缸体在图像采集视野范围内；否则，缸体不在图像采集视野范围内；

105.缸体不在图像采集视野范围内，移动图像采集设备预定距离，重复上述步骤103和104。

3.根据权利要求1或2所述的发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法，其特征在于，在上述步骤200中，对缸体上若干检测点进行扫描式测距。

4.根据权利要求1或2所述的发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法，其特征在于，在上述步骤300中，包括如下步骤：

301.获取缸体的定位抓取点P₁在机器人工具坐标系中的α值。