[发明专利]一种菠萝辅助采摘机械臂有效
申请号: | 201910033370.8 | 申请日: | 2019-01-14 |
公开(公告)号: | CN109571400B | 公开(公告)日: | 2021-09-14 |
发明(设计)人: | 文湘隆;吴思宇;曹鼎钰 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | B25J1/06 | 分类号: | B25J1/06;B25J15/08;B25J15/02;A01D45/00 |
代理公司: | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人: | 薛玲 |
地址: | 430070 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 菠萝 辅助 采摘 机械 | ||
1.一种菠萝辅助采摘机械臂,其特征在于:包括固定外壳、手臂支撑板、抓取结构、动力连接机构、以及径向固定钩;其中,
所述固定外壳的后端与所述手臂支撑板的前端连接,所述抓取结构以及所述动力连接机构安装在所述固定外壳以及手臂支撑板内部,所述径向固定钩安装在所述固定外壳外部;
所述动力连接机构包括握把、动力杆、两根拉线杆、弹簧、若干剪叉连杆、外固定导轨以及内滑板,所述外固定导轨安装在所述固定外壳内部,所述内滑板滑动安装在所述外固定导轨中;所述剪叉连杆为X形,其中心设置有铰接轴铰接形成中心铰接点,其四个端点为端铰接点,若干所述剪叉连杆两两之间的端铰接点通过铰接轴铰接在一起形成X形剪叉连杆结构,所述X形剪叉连杆结构的前端为第二中心铰接点,其后端为第一中心铰接点,其中所述第一中心铰接点处的铰接轴的两端固定在所述固定外壳上,所述第一中心铰接点处的铰接轴通过所述弹簧连接所述内滑板的后端,所述第二中心铰接点处的铰接轴连接所述内滑板的前端,所述X形剪叉连杆结构后端的端铰接点分别连接两根所述拉线杆的一端,两根所述拉线杆的另一端铰接且通过所述动力杆连接所述握把;所述抓取结构包括推板、两个抓取爪头,所述推板安装在所述内滑板的前端,两个所述抓取爪头安装在所述内滑板的前端且分别与所述X形剪叉连杆结构前端的端铰接点铰接。
2.根据权利要求1所述的一种菠萝辅助采摘机械臂,其特征在于:所述机械臂还包括导向槽板,所述导向槽板上设置有导向槽,所述导向槽板安装在所述固定外壳外部,所述两个抓取爪头上分别设置有导向销,所述导向销插入所述导向槽内。
3.根据权利要求2所述的一种菠萝辅助采摘机械臂,其特征在于:所述手臂支撑板内设置有手握柱,所述手握柱与所述握把平行设置。
4.根据权利要求1所述的一种菠萝辅助采摘机械臂,其特征在于:所述推板为弧形板。
5.根据权利要求1所述的一种菠萝辅助采摘机械臂,其特征在于:所述推板以及所述抓取爪头上设置有柔性保护垫。
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