[发明专利]自车位置估计装置

权利要求书

1.一种自车位置估计装置，其中，具备：

拍摄部，其拍摄使自车沿着规定的行驶路径行驶的状态下的多个行驶图像、以及沿着上述规定的行驶路径的多个位置上的基准图像；

检测部，其从上述行驶图像检测行驶图像的特征点，并从上述基准图像检测分别相关联的上述基准图像的各特征点；

存储部，其存储包含上述基准图像的特征点的至少一个特征点和基准图像的拍摄时的上述拍摄部的位置以及姿势的地图信息；

估计部，其从上述多个基准图像选定与上述行驶图像相似的相似图像，使上述行驶图像的特征点与上述相似图像的特征点建立对应关系，并基于对应关系的结果，估计上述规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势，通过上述检测部检测出的来自上述基准图像的各特征点是沿着上述规定的行驶路径的环境中的环境特征点；以及

设定部，其估计上述规定的行驶路径的路面坡度差，并且基于估计出的上述路面坡度差设定上述行驶图像中的与上述环境特征点对应的对应特征点的检测范围，上述设定部基于在上述检测范围内检测出的上述对应特征点从上述多个基准图像选择与上述行驶图像相似的相似图像，

其中，上述拍摄部以拍摄上述拍摄部前方的预先决定的区域的图像的方式固定在自车的预先决定的位置，

上述设定部从上述多个基准图像选择与上述拍摄部前方的预先决定的区域最相似的相似图像，并且根据基于与选择的相似图像相关联的上述拍摄部的位置以及姿势的路面坡度与基于对上一次拍摄到的行驶图像估计出的上述拍摄部的位置以及姿势的路面坡度的差分来估计上述路面坡度差，以及

上述检测范围仅限于整个图像的预先决定的区域的一部分。

2.根据权利要求1所述的自车位置估计装置，其中，

还包含计算通过上述检测部检测出的上述行驶图像的特征点、以及上述基准图像的特征点的特征量的计算部，

基于通过计算部计算出的特征量从上述多个基准图像选定与上述行驶图像相似的相似图像。

3.根据权利要求2所述的自车位置估计装置，其中，

还包含将通过上述估计部与上述相似图像的特征点建立了对应关系的上述行驶图像的特征点的特征量作为是上述相似图像的基准图像的特征点的特征量追加到上述地图信息的追加部。

4.根据权利要求1所述的自车位置估计装置，其中，

上述估计部在与登记了多个特征量的上述相似图像的特征点建立对应关系时，对上述多个特征量的各个，在与上述行驶图像的特征点的特征量之间计算距离，在计算出的距离的最小值在预先决定的值以下的情况下，将上述行驶图像的特征点与上述相似图像的特征点建立对应关系。

5.根据权利要求3所述的自车位置估计装置，其中，

上述追加部在上述相似图像的特征点所登记的多个特征点的数目达到上限数的情况下，对登记完毕的多个特征量以及追加的特征量中的特征量的每一对计算彼此的距离并删除计算出的与各特征量的距离的中值最少的特征量。

6.根据权利要求3所述的自车位置估计装置，其中，

上述地图信息还包含从上述多个基准图像的各个检测出的特征点的上述地图信息上的位置，

上述估计部基于建立了对应关系的上述行驶图像的特征点的位置和上述相似图像的特征点的位置，估计上述拍摄部的位置以及姿势，并将估计出的上述拍摄部的位置以及姿势换算为自车的代表点，由此估计上述规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势。

7.根据权利要求6所述的自车位置估计装置，其中，

上述估计部估计利用上述行驶图像的特征点的位置与基于上述相似图像的拍摄时的上述拍摄部的位置以及姿势将上述相似图像的特征点投影到上述行驶图像得到的投影点的位置之差表示的投影误差的总和最少的上述拍摄部的位置以及姿势。

8.根据权利要求7所述的自车位置估计装置，其中，

上述追加部有选择地将通过上述估计部建立了对应关系的上述行驶图像的特征点中，上述投影误差在预先决定的值以下的特征点的特征量追加到上述地图信息。