[发明专利]穿刺角度调节装置及穿刺辅助机器人

权利要求书

1.一种穿刺角度调节装置，其特征在于，包括基座以及设置于所述基座上的丝杠机构和连杆机构；所述丝杠机构包括丝杠和套设于所述丝杠上的螺母；所述丝杠绕所述丝杠的轴线可转动地设于所述基座上，以带动所述螺母沿所述丝杠的轴线做直线运动；

所述连杆机构包括传动接块、推杆和回转杆，所述传动接块的一侧连接于所述螺母，所述传动接块的另一侧转动连接于所述推杆的一端；所述推杆的另一端转动连接于所述回转杆的第一连接端，所述回转杆的第二连接端转动连接于所述基座，所述回转杆的第三连接端用于连接穿刺针具组件；

所述穿刺角度调节装置还包括导向机构，所述导向机构包括安装于所述基座上的第一滑轨和滑动连接于所述第一滑轨的第一滑块；所述第一滑轨的长度方向平行于所述丝杠的轴向，所述第一滑块连接于所述传动接块；

其中，所述传动接块包括沿所述丝杠的径向依次相连的第一接块和第二接块；所述第一接块套设于所述丝杠上，且所述第一接块连接于所述螺母；所述第二接块的一端转动连接于所述推杆，所述第二接块的另一端固接于所述第一滑块。

2.根据权利要求1所述的穿刺角度调节装置，其特征在于，还包括第一限位机构，所述第一限位机构包括第一位置传感器和第一限位块；所述第一位置传感器安装于所述基座上，所述第一限位块安装于所述回转杆的第二连接端；所述第一位置传感器用于检测所述第一限位块的位置，以限制所述回转杆的第一限位角度。

3.根据权利要求1所述的穿刺角度调节装置，其特征在于，还包括第二限位机构，所述第二限位机构包括第二位置传感器和第二限位块；所述第二位置传感器安装于所述基座上，所述第二限位块安装于所述传动接块远离所述推杆的一端；所述第二位置传感器用于检测所述第二限位块的位置，以限制所述回转杆的第二限位角度。

4.根据权利要求1所述的穿刺角度调节装置，其特征在于，还包括连接座和设置于所述连接座上的平移组件，所述平移组件包括固接于所述连接座的第二滑轨、滑动连接于所述第二滑轨的第二滑块以及连接板；所述连接板的一侧连接于所述第二滑块，所述连接板的另一侧连接于所述基座。

5.根据权利要求4所述的穿刺角度调节装置，其特征在于，所述连接座上设有限位通孔，所述连接板上设有限位凸块；所述限位凸块可滑动地设于所述限位通孔内。

6.根据权利要求1所述的穿刺角度调节装置，其特征在于，还包括驱动机构，所述驱动机构包括电机，所述电机的输出端连接于所述丝杠。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的穿刺角度调节装置，其特征在于，所述回转杆为L形杆，所述第一连接端和所述第二连接端均设于所述L形杆的短边，所述第三连接端设于所述L形杆的长边。

8.一种穿刺辅助机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的穿刺角度调节装置。