[发明专利]一种超声波雷达障碍物检测结果处理方法及系统

权利要求书

1.一种超声波雷达阵列的障碍物检测结果处理方法，其特征在于，包括：

获取所述超声波雷达阵列中各超声波雷达在障碍物场景中采集的障碍物信息；所述超声波雷达阵列包括多个覆盖范围存在重叠的超声波雷达，所述重叠依据不同超声波雷达的安装位置和安装角度来确定；

根据各超声波雷达返回的障碍物信息和所述各超声波雷达对应的投票规则对待判断超声波雷达进行投票，判断所述待判断超声波雷达是否出现误检；其中，所述投票规则是根据返回障碍物信息的超声波雷达在超声波雷达阵列中的位置所确定的；

根据所述判断结果对各超声波雷达采集的障碍物信息进行纠错；

根据纠错后的各超声波雷达采集的障碍物信息，确定障碍物位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述超声波雷达阵列中各超声波雷达在障碍物场景中采集的障碍物信息还包括：

将采集到的障碍物在各超声波雷达坐标系中的坐标转换到参考坐标系中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各超声波雷达返回的障碍物信息和所述各超声波雷达对应的投票规则对待判断超声波雷达进行投票，判断所述待判断超声波雷达是否出现误检包括：

确定所述待判断超声波雷达的相邻超声波雷达及投票规则；

根据所述投票规则及所述相邻超声波雷达返回的障碍物信息进行投票，判断所述待判断超声波雷达是否出现误检。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述投票规则包括：

当相邻超声波雷达返回的障碍物信息与所述待判断超声波雷达返回的障碍物信息在预设距离误差范围内，其投票值为1；否则，为0。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述投票规则还包括：

若投票结果大于或等于相邻超声波雷达的个数减一，则判断所述待判断超声波雷达没有出现误检；

若投票结果小于相邻超声波雷达的个数减一，则判断所述待判断超声波雷达没有出现误检。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相邻超声波雷达为与所述待判断超声波雷达两侧的超声波雷达和间隔一个的超声波雷达。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果对各超声波雷达采集的障碍物信息进行纠错包括：

若所述超声波雷达采集的障碍物信息存在误检，则删除所述误检的超声波雷达采集的障碍物信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据纠错后的各超声波雷达采集的障碍物信息，确定障碍物位置包括：

融合多个超声波雷达返回的距离数据，获取障碍物的坐标。

9.一种超声波雷达阵列的障碍物检测结果处理系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述超声波雷达阵列中各超声波雷达在障碍物场景中采集的障碍物信息；所述超声波雷达阵列包括多个覆盖范围存在重叠的超声波雷达，所述重叠依据不同超声波雷达的安装位置和安装角度来确定

判断模块，用于根据各超声波雷达返回的障碍物信息和所述各超声波雷达对应的投票规则对待判断超声波雷达进行投票，判断所述待判断超声波雷达是否出现误检；其中，所述投票规则是根据返回障碍物信息的超声波雷达在超声波雷达阵列中的位置所确定的；

纠错模块，用于根据所述判断结果对各超声波雷达采集的障碍物信息进行纠错；

确定模块，用于根据纠错后的各超声波雷达采集的障碍物信息，确定障碍物位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述获取模块具体还用于：

将采集到的障碍物在各超声波雷达坐标系中的坐标转换到参考坐标系中。