[发明专利]一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法和装置

权利要求书

1.一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的待识别障碍物的信息；基于所述待识别障碍物的信息，对所述待识别障碍物进行识别，得到障碍物识别结果；基于所述无人驾驶车辆的行驶方向和所述障碍物识别结果，计算无人驾驶车辆的路侧盲区；所述障碍物识别结果包括所述待识别障碍物的尺寸；

判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险，包括：若无人驾驶车辆到达交汇点的时间与所述交通参与者到达交汇点的时间的绝对值之差小于或等于预设安全阈值，则存在碰撞风险；

根据是否存在碰撞风险，控制无人驾驶车辆的行驶；其中，

基于所述无人驾驶车辆的行驶方向和所述障碍物识别结果，计算无人驾驶车辆的路侧盲区包括：

获取无人驾驶车辆的位置信息、航向信息，基于无人驾驶车辆与所在道路的位置关系和障碍物识别结果，得到无人驾驶车辆的盲区；

根据无人驾驶车辆的当前车道，确定盲区中位于无人驾驶车辆所在的当前车道两侧的路侧盲区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险之前，判断当前道路场景是否为潜在碰撞场景，判断标准包括：存在路侧盲区、所述路侧盲区为大型车辆造成、所述大型车辆单独位于道路外侧车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据是否存在碰撞风险，控制无人驾驶车辆的行驶包括：

若存在碰撞风险，则控制无人驾驶车辆进行减速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制无人驾驶车辆进行减速包括：

调节无人驾驶车辆的速度，使其最短刹车距离小于无人驾驶车辆与交汇点的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以预设时间间隔重复判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险。

6.一种激光雷达路侧盲区交通参与者避让装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取激光雷达扫描无人驾驶车辆周围的待识别障碍物的信息；基于所述待识别障碍物的信息，对所述待识别障碍物进行识别，得到障碍物识别结果；基于所述无人驾驶车辆的行驶方向和所述障碍物识别结果，计算无人驾驶车辆的路侧盲区；所述障碍物识别结果包括所述待识别障碍物的尺寸；

判断模块，用于判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险，具体用于：若无人驾驶车辆到达交汇点的时间与所述交通参与者到达交汇点的时间的绝对值之差小于或等于预设安全阈值，则存在碰撞风险；

控制模块，用于根据是否存在碰撞风险，控制无人驾驶车辆的行驶；其中，

所述获取模块具体用于：

获取无人驾驶车辆的位置信息、航向信息，基于无人驾驶车辆与所在道路的位置关系和障碍物识别结果，得到无人驾驶车辆的盲区；

根据无人驾驶车辆的当前车道，确定盲区中位于无人驾驶车辆所在的当前车道两侧的路侧盲区。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，判断模块判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险之前，还用于判断当前道路场景是否为潜在碰撞场景，判断标准包括：存在路侧盲区、所述路侧盲区为大型车辆造成、所述大型车辆单独位于道路外侧车道。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

若存在碰撞风险，则控制无人驾驶车辆进行减速。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体还用于：

调节无人驾驶车辆的速度，使其最短刹车距离小于无人驾驶车辆与交汇点的距离。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块以预设时间间隔重复判断无人驾驶车辆与从所述路侧盲区中出现的交通参与者的碰撞风险。