[发明专利]一种无人化仓储系统及出入库方法

权利要求书

1.一种无人化仓储系统出入库方法，使用一种无人化仓储系统，所述无人化仓储系统实现将放置在货架上的物品取出并运送至分拣地点，或将物品从分拣地点运送至货架并存储到货架上，具有：若干个货架，其正面可以取放物品；至少一个可动托架，用于缓存物品；至少一台自动引导小车，用于运输托架到规定位置；至少一台堆高设备，能够取放货架上和托架上的物品；以及管理终端，对自动引导小车和堆高设备进行搬运指示；无人化仓储系统的特征在于；货架具有多层搁架以及至少一个通道支撑架，通道支撑架设置在多层搁架下方并固定在地面上，通道支撑架包括多个立柱，可动托架，包括：储物部，位于托架上半部，用于容纳物品；支撑部，分布于储物部下方周边，可与地面接触以支撑储物部；以及被托举部，用于与自动引导小车的连接部进行可拆卸的连接；可动托架整体外形尺寸小于通道支撑架内部空间尺寸，可以水平地移入通道支撑架中和从通道支撑架中移出，通过支撑部与地面的接触实现在通道支撑架内部停靠并保持位置；自动引导小车，具有驱动部、控制部、以及一个可自动升降的托举部；控制部通过驱动部使自动引导小车行驶；控制部通过升降托举部使托举部与可动托架的被托举部可装卸地进行对接或分离，实现可动托架的提升或落下；堆高设备，包括驱动部、控制部、升降平台、以及抓取部件，控制部通过驱动部使堆高设备在货架之间移动并对准货架的正面指定位置，通过升降平台使抓取部件对准货架的指定高度，通过抓取部件伸入货架的搁架及通道支撑架的内部抓取和放置物品；货架横向连接组成若干个货架行，货架行与堆高行巷道组成货架巷道组合，货架巷道组合是第一类型货架巷道组合或者第二类型货架巷道组合；第一类型货架巷道组合是通过将两个货架行面对面平行放置并在两个货架行中间留一条允许堆高设备通过的堆高行巷道而组成，堆高设备的抓取部件具有从两侧货架的搁架及通道支撑架中抓取和放置物品的能力；第二类型货架巷道组合是通过在一个货架行正面旁边留一条允许堆高设备通过的堆高行巷道而组成，堆高设备的抓取部件具有从一侧货架的搁架及通道支撑架中抓取和放置物品的能力；货架行下方的通道支撑架四面贯通，为载着规格化容器的自动引导小车提供在货架下方行驶通过整个货架巷道组合的行通道和列通道；所述无人化仓储系统出入库方法其特征在于，无人化仓储系统中的堆高设备和自动引导小车接收并执行来自管理终端的搬运指令；堆高设备接收来自管理终端的搬运指令，包括目标物品的堆高起点位置和堆高终点位置，堆高起点位置和堆高终点位置的信息包括货架在行巷道中的位置以及目标物品在搁架和通道支撑架上放置的位置，堆高设备自动行进到堆高起点位置的货架并对准，通过升降平台动作使抓取部件与放置在搁架或通道支撑架上的目标物品对准，将其取出，然后再次自动行进到堆高终点位置的货架并对准，通过升降平台动作使抓取部件与堆高终点位置对准，将目标物品放置到对应的搁架上或通道支撑架中；自动引导小车接收来自管理终端的搬运指令，搬运指令的类型至少包括出库指令和入库指令，指令内容包括目标物品所在的运输起点位置和运输终点位置，运输起点位置和运输终点位置是某一通道支撑架的位置或货架以外地点；收到出库搬运指令的空载自动引导小车沿着指定的路径前进，通过行通道、列通道、行巷道或列巷道行驶到在运输起点位置通道支撑架中停靠的物品下方，然后升起托举部与规格化容器或可动托架的被托举部对接，将规格化容器或可动托架托起，然后自动引导小车载着规格化容器或可动托架沿着未堵塞的行通道或列通道行驶到货架以外地点完成出库；收到入库搬运指令的载着规格化容器或可动托架的自动引导小车从货架以外的运输起点位置行驶到运输终点位置对应的货架附近，并沿着行通道或列通道行驶到运输终点位置对应的通道支撑架中，降下托举部使规格化容器或可动托架停靠在通道支撑架中完成入库；完成搬运指令的自动引导小车在原地等待、继续执行下一条接收到的搬运指令、或返回指定区域。