[发明专利]一种AGV物流运载系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种AGV物流运载系统及其控制方法，其中，AGV物流运载系统包括运载小车和导引单元，运载小车上安装有控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，控制单元分别与驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器连接，导引单元包括引导磁条和RFID标签；磁导航传感器获取引导磁条的磁场信号，该磁场信号经控制单元处理后，控制驱动单元驱使运载小车沿引导磁条循迹运行；RFID阅读器将读取的RFID标签数据传送给控制单元，控制单元根据该数据控制运载小车的速度及方向，最终使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。

技术领域

本发明涉及无人搬运车领域，尤其涉及一种AGV物流运载系统及其控制方法。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle），即无人驾驶（Driverless）的运输车，又称为无人搬运车，是指装有电磁或光学等自导引装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池为动力来源。一般利用电磁轨道来铺设其行进路线，电磁轨道铺设于地面上，AGV则依循电磁轨道进行移动。但是，AGV依循电磁轨道运行使得其灵活性减低，且需铺设轨道、支座支架等固定装置，受场地、道路和空间的限制较多，而若AGV以轮式移动的话，虽使得其行动便捷灵活，却容易偏移既定路线，容易发生事故，导致工作效率下降。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种使AGV小车即能以轮式移动又不易偏离既定路线的AGV物流运载系统，以及该系统的控制方法。

为了实现上述目的，本发明一种AGV物流运载系统，包括运载小车和导引单元，运载小车上安装有控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，控制单元分别与驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器连接，导引单元包括若干个引导磁条和若干个RFID标签；磁导航传感器获取引导磁条的磁场信号，该磁场信号经控制单元处理后，控制驱动单元驱使运载小车沿引导磁条循迹运行；RFID阅读器将读取的RFID标签数据传送给控制单元，控制单元根据该数据控制运载小车的速度及方向，最终使运载小车准确到达指定位置，实现物料运送。

进一步，所述引导磁条铺设在地面上，形成指引路线；所述RFID标签安装在地面上， RFID标签上记载有运载小车运行方向及速度的信息。

进一步，所述运载小车包括底盘、车身以及安装在其上的供电单元、控制单元、驱动单元、磁导航信号传感器和RFID阅读器，其中，车身安装在底盘上方，车身顶部设置有载物装置，用于装载物料；底盘与车身之间形成有一定空间的装置区域，所述供电单元、控制单元、驱动单元安装在该装置区域，磁导航传感器安装在底盘的前后两侧，RFID阅读器安装在底盘底部右前侧。

进一步，所述控制单元包括PLC控制器和通讯模块，PLC控制器与驱动单元、磁导航信号传感器、RFID阅读器连接，磁导航信号传感器将其接收到的磁场信号传送给PLC控制器， RFID阅读器将读取到RFID标签上的信息发送给PLC控制器；PLC控制器通过通讯模块实现与外界通讯连接，实现数据交互。

进一步，所述控制单元还包括控制面板，其与PLC控制器连接，通过控制面板能够对PLC控制器下达指令，并查看实时采集到的磁场信号和读取的RFID标签信息。

进一步，所述驱动单元包括驱动轮、导向轮、伺服驱动器、伺服电机，伺服驱动器与伺服电机连接，伺服电机与导向轮、驱动轮连接，伺服驱动器与所述控制单元，控制单元通过控制伺服驱动器来控制伺服电机的运转，进一步控制驱动轮和导向轮，实现对运载小车控制。

进一步，所述驱动轮安装在底盘中部，以驱动运载小车向前行驶；所述导向轮安装在底盘的四个角，使运载小车实现转弯；所示伺服驱动器、伺服电机分别安装在底盘上。