[发明专利]车道居中扰动缓解

权利要求书

1.一种车辆计算机，包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令，所述指令包括：确定第一车道中心；相对于所述第一车道中心自主地操作主车辆；检测所述第一车道中心到第二车道中心的变化；选择滤波器；以及在将所述主车辆的自主操作从所述第一车道中心转变到所述第二车道中心时应用所述滤波器。

2.如权利要求1所述的车辆计算机，其中所述第一车道中心由第一车道标记和第二车道标记限定，并且其中所述第二车道中心由所述第一车道标记而不是所述第二车道标记限定。

3.如权利要求2所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为从由相机所捕获的图像中检测所述第一车道标记和所述第二车道标记。

4.如权利要求3所述的车辆计算机，其中所述处理器被编程为通过对由所述相机所捕获的所述图像应用图像处理技术来检测所述第一车道标记和所述第二车道标记。

5.如权利要求1或权利要求2所述的车辆计算机，其中选择所述滤波器包括从低滤波器、中等滤波器、高滤波器和滑行滤波器中的至少一个中进行选择。

6.如权利要求5所述的车辆计算机，其中与选择并应用所述滑行滤波器、所述高滤波器或所述中等滤波器相比，选择并应用所述低滤波器使所述处理器将所述主车辆更快地朝向所述第二车道中心移动。

7.如权利要求6所述的车辆计算机，其中与选择并应用所述滑行滤波器或所述高滤波器相比，选择并应用所述中等滤波器使所述处理器将所述主车辆更快地朝向所述第二车道中心移动。

8.如权利要求7所述的车辆计算机，其中与选择并应用所述滑行滤波器相比，选择并应用所述高滤波器使所述处理器将所述主车辆更快地朝向所述第二车道中心移动。

9.如权利要求1或权利要求2所述的车辆计算机，其中选择所述滤波器包括确定可转向路径预测置信度水平并根据所述可转向路径预测置信度水平来选择所述滤波器。

10.如权利要求1或权利要求2所述的车辆计算机，其中选择所述滤波器包括检测可转向路径预测模型变化并根据所述可转向路径预测模型变化来选择所述滤波器。