[发明专利]一种基于机器学习的软体机械手

权利要求书

1.一种基于机器学习的软体机械手，包括执行机构、驱动机构和控制系统，其中，所述执行机构为软体机械手指，其特征在于，所述软体机械手指包括中空的机械手指和中空的软体指套，所述指套的内壁涂有反光材料，所述指套的上端设置有开口，通过所述开口将所述指套套在所述机械手指的末端，在所述机械手指的中空结构内部设置有光纤，所述光纤延伸至所述软体指套中，所述光纤感知所述指套内壁的反光材料产生的形变，光纤发送端通过光纤阵列将图像传送到光纤接收端，所述光纤接收端连接所述控制系统，所述控制系统接收到所述图像，通过机器学习判断抓取的生物样本，并通过所述驱动机构控制所述执行机构进行抓取工作。

2.根据权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述驱动机构包括电机、动力齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第一动力臂、第二动力臂、导杆，所述电机与所述动力齿轮连接，所述动力齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第一动力臂的一端固定于所述第一齿轮的中心，与所述第一齿轮形成一体，所述第一动力臂的另一端延伸出所述第一齿轮，所述第一动力臂的另一端设置有通孔，所述导杆穿过所述第一动力臂的另一端的通孔以及所述机械手指上的通孔，使得所述第一动力臂与所述机械手指联动，所述第二动力臂的一端固定于所述第二齿轮的中心，与所述第二齿轮形成一体，所述导杆穿过所述第二动力臂的另一端的通孔以及所述机械手指上的通孔，使得所述第二动力臂与所述机械手指联动。

3.根据权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述软体指套为硅胶指套。

4.根据权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，所述反光材料为锡箔材料。

5.根据权利要求1所述的软体机械手，其特征在于，每个机械手指内部均有两对光纤，其中一对光纤用于发送应力变化图像，另一对光纤用于接收所述应力变化图像。