[发明专利]自动驾驶支援装置及其方法

说明书

本发明公开自动驾驶支援装置及其方法。具备：状况识别部，输出包括状况信息的状况识别信息；手动控制部，输出基于手动操作的操作信息；经验信息数据库，将状况信息和经验信息对应地保存；经验信息登记部，管理经验信息数据库；经验信息检索部，以状况信息为检索关键词从经验信息数据库抽取经验信息；控制判断部，基于抽取的经验信息判断能否执行自动驾驶行驶，不能执行时解除自动驾驶行驶，能执行时基于经验信息计算自动驾驶行驶中的控制方法并输出控制方法信息；及控制执行部，基于控制方法信息操作车辆，经验信息登记部从自动驾驶行驶解除时起到恢复的期间，将表示从操作信息得到的控制方法的经验信息与状况信息对应地登记到经验信息数据库。

技术领域

本发明涉及利用传感器信息、地图信息等对自动驾驶行驶进行支援的自动驾驶支援装置及其方法。

背景技术

近年来，为了实现安全·安心的交通社会，对于自动驾驶车辆的期待日益提高。在自动驾驶车辆中，例如利用传感器信息、地图信息的周边状况的识别功能、与识别信息相应的控制方法的判断功能、基于判断信息的车辆的操作功能相互协作，连续且持续地执行处理，从而不通过用户的控制来实现自动驾驶行驶。通过这种自动驾驶行驶，预计会大幅削减人为失误为原因的占大部分的交通事故。

然而，既然自动驾驶车辆在道路上行驶，需要考虑道路形状、交通量、天气、时间段、地图信息等各种条件来决定控制方法，另一方面，此时的条件的组合庞大，将与用户的驾驶相同水平的能够应对所有状况的判断功能搭载到自动驾驶车辆是非常困难的。在如前所述的自动驾驶车辆中，当判断功能陷入了无法决定针对所输入的识别信息的控制方法的不可判断状态的情况下，自动驾驶行驶被解除，车辆停止或行驶过程中控制权限被移交到用户。另外，由于判断功能实施了在用户不期待的场合停止这样的控制，也有需要由用户解除自动驾驶行驶的情况。这种用户期待外的自动驾驶行驶的解除会导致持续时间及对象区域这样的自动驾驶行驶功能的性能降低。由此，要求减少自动驾驶车辆中的自动驾驶行驶解除。

作为与减少自动驾驶车辆中的自动驾驶行驶解除的机会有关的现有技术，在专利文献1中公开了如下技术：在搜索进行基于自动驾驶控制的行驶时的推荐路线的情况下，获取在用户手动驾驶行驶时促使车辆减速或停止的地面物即限制地面物的配设信息，确定需要减速或停止的对象道路，优先搜索回避对象道路的路线。在专利文献2中公开了如下技术：经由云端共享自动驾驶车辆的行驶历史、举措历史、图像识别信息，根据这些信息决定推荐路线、举措，通过自动驾驶行驶等来进行驾驶支援。

专利文献1：日本特开2017-41038号公报

专利文献2：日本特开2011-145756号公报

在专利文献1中，将自动驾驶行驶被解除的概率高的需要停止、减速控制的地点设定为预先回避的路线，但是无法减少有限制地面物的地点以外的用户期待外(预想外)的解除的发生。另外，在专利文献2中，根据时间戳最新的历史信息决定行驶方法，但最新的历史信息并不限于与利用此的时间点下的状况相同，因此无法减少特别是交通量少的道路中的用户期待外(预想外)的解除的发生。

发明内容

因此，本发明以减少用户期待外的自动驾驶行驶的解除为目的。