[发明专利]自动驾驶车辆的基于V2X通信的车辆车道系统

权利要求书

1.一种用于生成自动驾驶车辆(ADV)的驾驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：

在所述自动驾驶车辆的第一传感器处，接收来自第一基础设施的第一V2X通信数据；

在所述自动驾驶车辆的第二传感器处，接收来自所述第一基础设施的第二V2X通信数据；

分别基于所述第一V2X通信数据和所述第二V2X通信数据，确定从所述第一传感器到所述第一基础设施的第一距离、以及从所述第二传感器到所述第一基础设施的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的预定距离，确定所述自动驾驶车辆与所述第一基础设施的相对位置；

基于所述自动驾驶车辆与所述第一基础设施的相对位置，检索车道信息；以及

基于所述车道信息生成轨迹，以根据所述轨迹自动控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述自动驾驶车辆的所述第二传感器处，接收来自第二基础设施的第三V2X通信数据；

基于所述第三V2X通信数据和所述第二V2X通信数据，确定从所述自动驾驶车辆到所述第一基础设施的第三距离、以及从所述自动驾驶车辆到所述第二基础设施的第四距离；

基于所述第三距离和所述第四距离以及所述第一基础设施与所述第二基础设施之间的预定距离，确定所述自动驾驶车辆与所述第一基础设施或所述第二基础设施的相对位置；

基于所确定的所述自动驾驶车辆与所述第一基础设施或所述第二基础设施的相对位置，检索车道信息；以及

基于所确定的车道信息生成所述轨迹，以根据所述轨迹自动控制所述自动驾驶车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述自动驾驶车辆的车道信息确定车道边界；以及

使用所述车道边界生成所述轨迹，以根据所述轨迹自动控制所述自动驾驶车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述自动驾驶车辆从所述第一基础设施无线地接收车道信息。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括根据所述第一基础设施从本地数据库或远程数据库检索车道信息，其中，所述数据库包括所述第一基础设施的位置信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一基础设施和所述第二基础设施是在所述自动驾驶车辆的左侧或者右侧而并非在所述自动驾驶车辆的两侧的基础设施。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述V2X通信数据包括基础设施或车辆的位置、速度或方向。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

在自动驾驶车辆的第一传感器处，接收来自第一基础设施的第一V2X通信数据；

在所述自动驾驶车辆的第二传感器处，接收来自所述第一基础设施的第二V2X通信数据；

分别基于所述第一V2X通信数据和所述第二V2X通信数据，确定从所述第一传感器到所述第一基础设施的第一距离、以及从所述第二传感器到所述第一基础设施的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的预定距离，确定所述自动驾驶车辆与所述第一基础设施的相对位置；

基于所述自动驾驶车辆与所述第一基础设施的相对位置，检索车道信息；以及

基于所述车道信息生成轨迹，以根据所述轨迹自动控制所述自动驾驶车辆。