[发明专利]一种基于仿真的泊车策略生成方法及系统

权利要求书

1.一种基于仿真的泊车策略生成方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤S1：启动基于仿真的泊车策略生成程序；

步骤S2：初始化用于所述仿真的仿真器；其中包括生成可行驶区域，所述可行驶区域是由多条线段围成的闭合区域；

步骤S3：所述仿真器仿真生成多条候选泊车路径；

步骤S4：对所述候选泊车路径进行评价，选择最优的候选泊车路径；

所述仿真器仿真生成候选泊车路径即根据车辆观测信息和地图信息生成多条候选的自动泊车路径；所述车辆观测信息具体为七维向量o =（x, y, yaw, s1, s2, s3, s4）；其中x，y分别表示车辆转向中心在可行驶区域的坐标系下的x坐标与y坐标，yaw为车辆当前姿态与x轴的角度，s1, s2, s3, s4四个参数为车辆四个角点到最近障碍物的距离；

在步骤S4中，通过以下学习奖励公式来评价每一条可能的泊车路径的优越程度：

Y=w1* distance(car position, target position) + w2 * abs(car yaw - targetyaw) + w3 * target reached；

其中, Y表示泊车路径的优越程度；w1, w2表示控制任务完成度；w3表示任务完成的额外奖励；distance(car position, target position)表示车辆实时位置与目标车位之间的距离；abs(car yaw - target yaw)表示当前车辆的倾角与目标泊车时倾角差值的绝对值，target reached表示车辆是否到达目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述仿真器可通过（1）一次性路径规划模式，或（2）实时泊车路径规划模式来仿真生成候选泊车路径；

其中，一次性路径规划模式为在控制车辆到达目标位置过程中只仿真规划一次，最后给出最优泊车路径；而实时仿真规划模式在每个车辆运行控制节点上都会重新进行规划，重新搜索路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：在实时泊车路径规划模式下，候选泊车路径生成包括以下步骤：S31：调用一次性规划生成单步最优路径节点；S32:基于强化学习模型搜索规划路径。

4.一种基于仿真的泊车策略生成系统，其特征在于：所述系统包括启动单元、多个仿真器、路径评价单元；

所述启动单元：用于启动基于仿真的泊车策略生成程序；

多个仿真器：仿真生成多条候选泊车路径；其中包括生成可行驶区域，所述可行驶区域是由多条线段围成的闭合区域；

路径评价单元：对所述候选泊车路径进行评价，选择最优的候选泊车路径；

所述仿真器仿真生成候选泊车路径即根据车辆观测信息和地图信息生成多条候选的自动泊车路径；所述车辆观测信息具体为七维向量o =（x, y, yaw, s1, s2, s3, s4）；其中x，y分别表示车辆转向中心在可行驶区域的坐标系下的x坐标与y坐标，yaw为车辆当前姿态与x轴的角度，s1, s2, s3, s4四个参数为车辆四个角点到最近障碍物的距离；

所述路径评价单元通过以下学习奖励公式来评价每一条可能的泊车路径的优越程度：

Y=w1* distance(car position, target position) + w2 * abs(car yaw - targetyaw) + w3 * target reached；

其中，Y表示泊车路径的优越程度；w1, w2表示控制任务完成度；w3表示任务完成的额外奖励；distance(car position, target position)表示车辆实时位置与目标车位之间的距离；abs(car yaw - target yaw)表示当前车辆的倾角与目标泊车时倾角差值的绝对值，target reached表示车辆是否到达目标车位。