[发明专利]一种复合谐波减速器

说明书

本发明公开了一种复合谐波减速器，包括行星齿轮单元、谐波单元和电机单元三部分。本发明在传统谐波减速器的基础上，结合行星齿轮减速原理，将两者有机集成为一个具有大减速比(减速比可达1:500～1:1000)、传动精度高、结构紧凑的复合减速器，满足一些特殊的使用要求，同时本发明将带有中空编码器的伺服电机也与减速器集成在一起，进一步提高了减速器的性能指标，压缩了减速器的使用空间要求，使其具备了具有动力功能的、大减速比、长寿命、高传动精度的减速器。

技术领域：

本发明涉及一种复合谐波减速器。

背景技术：

谐波减速器由于其减速比大、结构紧凑而广泛应用于各个领域，但是在有些使用场合，要求减速器的减速比很大、传动精度又要求高，空间又有限，使用常规的多级减速难以满足使用要求。

发明内容：

本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种复合谐波减速器。

本发明所采用的技术方案有：一种复合谐波减速器，包括：

行星齿轮单元，所述行星齿轮单元包括下壳体、复合发生器、行星齿轮轴承、转子轴和行星齿轮，所述转子轴通过行星齿轮轴承转动连接在复合发生器内，在转子轴的外壁上设有第一传动齿轮部，三个行星齿轮沿着复合发生器的圆周方向转动连接在复合发生器上，且三个行星齿轮均与所述第一传动齿轮部相啮合，在下壳体的内壁上设有第二传动齿轮部，复合发生器转动连接在下壳体内，且三个行星齿轮均与所述第二传动齿轮部相啮合；

谐波单元，所述谐波单元包括十字交叉轴承、上壳体、柔性轴承、刚轮和礼帽型柔轮，所述礼帽型柔轮与十字交叉轴承的外圈均通过螺栓固定于下壳体上，且礼帽型柔轮的一侧端面安装在下壳体的内孔中，并与下壳体保持同轴，柔性轴承的内孔安装在复合发生器上，且柔性轴承的外表面安装礼帽型柔轮的内表面上，刚轮和上壳体均通过螺栓固定于十字交叉轴承的内圈上，礼帽型柔轮另一端端口外表面以及刚轮的内表面上均加工有齿部，礼帽型柔轮与刚轮通过所述齿部相啮合；

电机单元包括中空编码器、电机端盖、定子、隔油环、转子和左支承轴承，所述定子和隔油环均固定于下壳体内，且隔油环位于定子与复合发生器之间，转子与转子轴一体成型，转子设于定子内，电机端盖固定于下壳体上，转子轴通过左支承轴承转动连接在电机端盖上，转子轴的一端穿过电机端盖并伸于中空编码器内，中空编码器设于电机端盖的外部。

进一步地，所述复合发生器的外壁上均布有三个安装支耳，每个行星齿轮对应通过一根行星齿轮轴转动连接在一个安装支耳上，在行星齿轮轴上设有行星齿轮挡圈和行星齿轮轴卡环，行星齿轮挡圈将行星齿轮轴向定位于行星齿轮轴上，行星齿轮轴卡环将行星齿轮轴轴向定位于安装支耳上。

进一步地，所述行星齿轮轴承设有两个，在两个行星齿轮轴承之间设有外隔圈与内隔圈，外隔圈与内隔圈分别对应抵触于行星齿轮轴承的外圈与内圈上。

进一步地，所述上壳体的外端面上以及礼帽型柔轮的两侧端面上均设有密封圈，且礼帽型柔轮一侧端面上的密封圈置于下壳体与礼帽型柔轮之间，礼帽型柔轮另一侧端面上的密封圈置于礼帽型柔轮与十字交叉轴承之间。

进一步地，所述转子轴的末端设有右支承轴承，该右支承轴承置于上壳体内，转子轴的末端由右支承轴承支撑于上壳体内。

进一步地，所述隔油环与转子轴之间设有隔油密封圈。

本发明具有如下有益效果：

本发明在传统谐波减速器的基础上，结合行星齿轮减速原理，将两者有机集成为一个具有大减速比(减速比可达1:500～1:1000)、传动精度高、结构紧凑的复合减速器，满足一些特殊的使用要求，同时本发明将带有中空编码器的伺服电机也与减速器集成在一起，进一步提高了减速器的性能指标，压缩了减速器的使用空间要求，使其具备了具有动力功能的、大减速比、高传动精度的减速器，由此产生的有益效果为：