[发明专利]运动路径的生成方法

说明书

本申请提供一种运动路径的生成方法，所述运动路径的生成方法包括：将目标区域分为多个子区域，每个子区域对应一个位置信息；判断多个子区域中的任意两个子区域之间是否存在直线子路径；记录所述直线子路径；选取多个子区域中的两个子区域分别作为初始位置和目标位置；根据所述直线子路径，生成初始位置到目标位置的至少一个可选运动路径。本申请中，通过调用直线子路径快速生成至少一个可选运动路径，兼容不同的出发地和目的地，同时能够提供至少一个可选运动路径，允许多个移动装置同时自同一初始位置出发，提升工作效率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种运动路径的生成方法。

背景技术

现有的机器人运动路径规划，通常需要人工设置一条从出发地到目的地的路径，并输入给机器人，如图1所示，例如需要从出发地A到目的地Z，规划A-B-D-Z的路径，需要耗费人力，且一旦出发地和目的地发生变化，需要重新为机器人规划新的路径，兼容性差，导致人力成本和时间成本的增加。

发明内容

本申请提供一种具有良好兼容性的运动路径的生成方法。

本申请提供一种运动路径的生成方法，所述运动路径的生成方法包括：将目标区域分为多个子区域，每个子区域对应一个位置信息；判断多个子区域中的任意两个子区域之间是否存在直线子路径；记录所述直线子路径；选取多个子区域中的两个子区域分别作为初始位置和目标位置；根据所述直线子路径，生成初始位置到目标位置的至少一个可选运动路径。

进一步的，所述可选运动路径包括一个直线子路径，所述一个直线子路径连接初始位置和目标位置；或所述可选运动路径包括至少两个相连的直线子路径，所述至少两个相连的直线子路径连接初始位置和目标位置。

进一步的，所述运动路径的生成方法包括：通过位置信息进行可选运动路径的长度计算，获得最短运动路径。

进一步的，所述位置信息为子区域的坐标或定位信息。

进一步的，所述目标区域为二维平面区域或三维空间区域。

进一步的，所述运动路径的生成方法包括：判断多个子区域中的任意两个子区域之间不存在直线子路径，不进行记录。

进一步的，所述判断多个子区域中的任意两个子区域之间是否存在直线子路径包括：

通过传感器模块判断多个子区域中的任意两个子区域之间是否存在直线子路径。

进一步的，所述传感器模块包括设于一个所述子区域的发射模块及接收模块，所述通过传感器模块判断多个子区域中的任意两个子区域之间是否存在直线子路径包括：通过设于一个所述子区域的发射模块向另一个所述子区域发射检测信号，所述接收模块接收到另一个所述子区域的反射信号，判断一个所述子区域与另一个所述子区域之间存在直线子路径；所述接收模块未接收到另一个所述子区域的反射信号，判断一个所述子区域与另一个所述子区域之间不存在直线子路径。

进一步的，所述位置信息包括第一临界位置信息及第二临界位置信息，所述子区域为第一临界位置信息及第二临界位置信息限定的区域。

进一步的，至少一个所述子区域的第一临界位置信息和第二临界位置信息中的至少一个可调节。

本申请中，通过调用直线子路径快速生成至少一个可选运动路径，兼容不同的出发地和目的地，同时能够提供至少一个可选运动路径，允许多个移动装置同时自同一初始位置出发，提升工作效率。

附图说明

图1为现有技术中生成运动路径的示意图；

图2为本申请运动路径的生成方法的流程示意图；

图3为本申请生成运动路径的示意图；

图4为本申请一个子区域的示意图；