[发明专利]一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统

权利要求书

1.一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，包括：第一气缸（1）、第二气缸（2）、第三气缸（3）、第四气缸（4）、支架（5）、第五气缸（6）、第六气缸（7）、第七气缸（9）、第八气缸（10）、上面板（11）、下面板（12）、第一连接件（20）、第二连接件（21）、第三连接件（22）、第四连接件（23）、气动三联体（24）、第一气罐（25）、第二气罐（74）、消声器（75）、数据采集卡（76）、计算机（77），以及与数据采集卡（76）相连的第一气动比例压力阀（26）、第二气动比例压力阀（27）、第三气动比例压力阀（28）、第四气动比例压力阀（29）、第五气动比例压力阀（30）、第六气动比例压力阀（31）、第七气动比例压力阀（32）、第八气动比例压力阀（33）、第九气动比例压力阀（34）、第十气动比例压力阀（35）、第十一气动比例压力阀（36）、第十二气动比例压力阀（37）、第十三气动比例压力阀（38）、第十四气动比例压力阀（39）、第十五气动比例压力阀（40）、第十六气动比例压力阀（41）、第一压力传感器（42）、第二压力传感器（43）、第三压力传感器（44）、第四压力传感器（45）、第五压力传感器（46）、第六压力传感器（47）、第七压力传感器（48）、第八压力传感器（49）、第九压力传感器（50）、第十压力传感器（51）、第十一压力传感器（52）、第十二压力传感器（53）、第十三压力传感器（54）、第十四压力传感器（55）、第十五压力传感器（56）、第十六压力传感器（57）、第一拉力传感器（58）、第二拉力传感器（59）、第三拉力传感器（60）、第四拉力传感器（61）、第五拉力传感器（62）、第六拉力传感器（63）、第七拉力传感器（64）、第八拉力传感器（65）、第一位移传感器（66）、第二位移传感器（67）、第三位移传感器（68）、第四位移传感器（69）、第五位移传感器（70）、第六位移传感器（71）、第七位移传感器（72）、第八位移传感器（73）；所述上面板（11）和下面板（12）分别固定在支架（5）的上表面和下表面；第一连接件（20）、第二连接件（21）、第三连接件（22）、第四连接件（23）均固定在下面板（12）的上端；第一气缸（1）、第二气缸（2）、第五气缸（6）、第六气缸（7）的两端均分别与上面板（11 ）和待测仿人机器人关节的上部可转动连接，第三气缸（3）、第四气缸（4）、第七气缸（9）、第八气缸（10）的两端均分别与下面板（12）和待测仿人机器人关节的下部可转动连接；数据采集卡（76）与计算机（77）相连；

所述第一气缸（10）的一个气室与第一气动比例压力阀（26）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第一压力传感器（42），另一个气室与第二气动比例压力阀（27）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第九压力传感器（50）；第二气缸（2）的一个气室与第三气动比例压力阀（28）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第二压力传感器（43），另一个气室与第四气动比例压力阀（29）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十压力传感器（51）；第三气缸（3）的一个气室与第五气动比例压力阀（30）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第三压力传感器（44），另一个气室与第六气动比例压力阀（31）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十一压力传感器（52）；第四气缸（4）的一个气室与第七气动比例压力阀（32）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第四压力传感器（45），另一个气室与第八气动比例压力阀（33）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十二压力传感器（53）；第五气缸（6）的一个气室与第九气动比例压力阀（34）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第五压力传感器（46），另一个气室与第十气动比例压力阀（35）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十三压力传感器（54）；第六气缸（7）的一个气室与第十一气动比例压力阀（36）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第六压力传感器（47），另一个气室与第十二气动比例压力阀（37）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十四压力传感器（55）；第七气缸（9）的一个气室与第十三气动比例压力阀（38）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第七压力传感器（48），另一个气室与第十四气动比例压力阀（39）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十五压力传感器（56）；第八气缸（10）的一个气室与第十五气动比例压力阀（40）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第八压力传感器（49），另一个气室与第十六气动比例压力阀（41）的第一出气口相连，且相连的管路上安装第十六压力传感器（57）；

所述第一气缸（1）、第二气缸（2）、第三气缸（3）、第四气缸（4）、第五气缸（6）、第六气缸（7）、第七气缸（9）、第八气缸（10）的输出轴上分别安装有第一位移传感器（66）、第二位移传感器（67）、第三位移传感器（68）、第四位移传感器（69）、第五位移传感器（70）、第六位移传感器（71）、第七位移传感器（72）、第八位移传感器（73）；

所述第一气缸（1）、第二气缸（2）、第三气缸（3）、第四气缸（4）、第五气缸（6）、第六气缸（7）、第七气缸（9）、第八气缸（10）与待测仿人机器人关节之间的连接处分别安装有第一拉力传感器（58）、第二拉力传感器（59）、第三拉力传感器（60）、第四拉力传感器（61）、第五拉力传感器（62）、第六拉力传感器（63）、第七拉力传感器（64）、第八拉力传感器（65）；

所述气动三联体（24）的进气口与气源相连，出气口与第一气罐（25）的进气口相连，第一气罐（25）的出气口分别与第一气动比例压力阀（26）、第二气动比例压力阀（27）、第三气动比例压力阀（28）、第四气动比例压力阀（29）、第五气动比例压力阀（30）、第六气动比例压力阀（31）、第七气动比例压力阀（32）、第八气动比例压力阀（33）、第九气动比例压力阀（34）、第十气动比例压力阀（35）、第十一气动比例压力阀（36）、第十二气动比例压力阀（37）、第十三气动比例压力阀（38）、第十四气动比例压力阀（39）、第十五气动比例压力阀（40）、第十六气动比例压力阀（41）的进气口相连；

所述第二气罐（74）的进气口分别与第一气动比例压力阀（26）、第二气动比例压力阀（27）、第三气动比例压力阀（28）、第四气动比例压力阀（29）、第五气动比例压力阀（30）、第六气动比例压力阀（31）、第七气动比例压力阀（32）、第八气动比例压力阀（33）、第九气动比例压力阀（34）、第十气动比例压力阀（35）、第十一气动比例压力阀（36）、第十二气动比例压力阀（37）、第十三气动比例压力阀（38）、第十四气动比例压力阀（39）、第十五气动比例压力阀（40）、第十六气动比例压力阀（41）的第二出气口相连，第二气罐（74）的出气口与消声器（75）相连。