[发明专利]一种垂直泊车的角度识别校正方法

说明书

本发明公开了一种垂直泊车的角度识别校正方法，根据超声波雷达传感器检测两侧车辆与本车之间的距离信息，整车CAN信号传输回来的信息计算得到的本车车身的姿态角信息以及本车在由车位信息建立的虚拟坐标系下的位置信息来分别计算两侧车辆的角度以及在虚拟坐标系中的位置，然后对初始的车位信息进行校正，以避免在泊车过程中由于车身姿态角不对而出现碰撞事故。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及智能停车技术。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高和汽车产业不断的蓬勃发展，汽车数量随之逐年增加，而公路，街道及停车场显得越发拥挤狭窄，因车辆泊车引起的纠纷也逐年增加。泊车时驾驶员仅依靠后视镜与车窗玻璃观察周围车辆环境，视野受到较大限制，无法同时掌控其车辆后方的状况与兼顾周围车辆的状况，容易产生不安全的因素，而且泊车很大程度上依赖于驾驶员的驾驶经验与技巧，若是经验与技巧不够，又遇到较为狭窄的车位，泊车难度就会大大增加，因此才有了泊车辅助系统。

随着泊车辅助系统不断向着智能化，人性化的要求迈进，自动泊车系统应运而生。开发自动泊车系统的目的在于将驾驶员从复杂的泊车操作中解脱出来，提高驾驶的舒适性，缓解驾驶员泊车时的紧张程度，预防泊车事故的发生。自动泊车系统包含环境数据采集系统(超声波雷达系统，整车CAN信号采集)，车载ECU(进行数据处理，路径规划与控制命令输出)，车辆泊车操作系统(可主动控制的EPS)。

自动泊车分为侧方泊车与垂直泊车。对于垂直泊车，由于实际泊车过程中两侧车辆不可能完全的保持垂直，甚至会出现倾斜较大的情况，如果直接将自动泊车系统设成完全垂直的去泊车可能会出现撞到两侧车辆的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种垂直泊车的角度识别校正方法，以避免在泊车过程中由于车身姿态角不对而出现碰撞事故。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种垂直泊车的角度识别校正方法，包括如下步骤：

步骤S1，在本车的车尾进入车位后，安装在车尾侧面的两个雷达探头开始识别两侧障碍车；

步骤S2，对测到的雷达数据进行两次滤波得到比较连续的数据；

步骤S3，通过拟合直线的方式对数据进行处理计算得到两侧障碍车的车身角度；

步骤S4，根据两侧障碍车的车身角度来确定本车最终应停止的位置。

可选的，以车位中心和本车后轴位置相交处为原点建立虚拟坐标系，计算车身当前位置在虚拟坐标系中的值以及车身角度。

可选的，第一次滤波将偶尔出现的未测到数据的1～3个点通过插值法补全，第二次滤波通过插值法将突变部分的数据替换掉。

可选的，根据本车在虚拟坐标系中的位置、车身的姿态、雷达的数据，计算出每一个数据点对应两侧车辆边沿在虚拟坐标系中的点。

可选的，当经过滤波后计算得到的两侧车辆边沿在坐标系中的数据点的个数大于12个点时，即认为本组数据可以开始计算两侧车辆的姿态角。

可选的，根据计算得到的两侧车辆边沿在虚拟坐标系中的坐标值来进行拟合直线：假设车辆边沿所在直线的方程为y＝ax+b，那么根据最小二乘法有如下公式：