[发明专利]一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种观测数据处理方法，其特征在于，包括：

确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；其中，所述双差残差向量为由双差残差集合中双差残差值组成的向量；

根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；

根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量；

其中，所述确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量，包括：

依次从共同观测的卫星中选取一颗卫星作为参考星，并将首次选取的参考星作为首个参考星；

如果所述参考星为首个参考星，则基于双差残差计算公式，确定所观测各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差；否则，

基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对任意卫星作参考星的双差残差，其中，当前选取作为参考星的卫星对应的双差残差为0；

继续执行参考星选取操作直至各所述卫星均当作参考星计算过一次双差残差；

汇总各所述卫星相对各所述参考星的双差残差，获得各所述卫星的多组双差残差向量；

其中，所述基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对任意卫星作参考星的双差残差，包括：

针对每颗卫星，获取所述卫星相对所述首个参考星的第一双差残差集合；

将共同观测的第二颗卫星作为新的第二参考星，获取剩余卫星相对所述第二个参考星的第二双差残差集合；

依次循环，将共同观测的第i颗卫星作为新的第i参考星，获取所述剩余卫星相对所述第i个参考星的第i双差残差集合；其中，i为所述基准站和所述流动站共同观测的任意一颗卫星；

当总共观测到N颗卫星时，获取所述剩余卫星相对所述第i个参考星的双差残差集合数为N；

根据所述第一双差残差集合、所述第二双差残差集合直至所述第N双差残差集合，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差；

其中，所述双差残差集合根据如下公式确定：

其中，J为首次计算双差残差时选定的参考星的编号；V₁^J为将第J颗卫星作为参考星时，首次计算得到的第1颗卫星的双差残差；为将第J颗卫星作为参考星时，首次计算得到的第i颗卫星的双差残差；为将第J颗卫星作为参考星时，首次计算得到的第N颗卫星的双差残差；V₁ⁱ为将第i颗卫星作为参考星时，重新计算得到的第1颗卫星的双差残差；V_iⁱ为将第i颗卫星作为参考星时，重新计算得到的第i颗卫星的双差残差；V_Nⁱ为将第i颗卫星作为参考星时，重新计算得到的第N颗卫星的双差残差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差，包括：

针对每颗卫星，提取所述卫星所对应双差残差向量中作为向量值的各双差残差，并基于特定条件推导出对应的单差残差，其中，所述特定条件包括除所述卫星外的其余各卫星的单差残差的和为0或共同观测的各所述卫星的单差残差的和为0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，包括：

从各所述单差残差中选取绝对值最大的单差残差作为最大单差残差；

将所述最大单差残差对应的卫星作为目标卫星，并剔除所述目标卫星的观测数据，得到余下各卫星对应的观测数据。