[发明专利]可穿戴式手部康复机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式手部康复机器人，其特征在于，包括固定模块、动力传输模块、四指执行模块和拇指执行模块，

所述固定模块包括固定板、电机固定架以及多个固定连接件；

所述动力传输模块包括直线电机、电机连接件、平面连杆机构以及联接转动轴；

所述四指执行模块包括分别对应食指、中指、无名指以及小指的四个手指执行机构以及对应食指、中指、无名指以及小指的多个指节固定件；

所述拇指执行模块包括二级传动机构、拇指固定板以及对应拇指的一个所述手指执行机构以及对应拇指的所述指节固定件；

在所述固定模块中，所述固定板将人手与所述手部康复机器人进行联接固定，所述电机固定架固定在所述固定板表面，将所述直线电机固定在所述电机固定架上，在所述多个固定连接件中，其中固定连接件一连接所述拇指执行模块的拇指固定板，其中固定连接件二连接所述动力传输机构中的所述平面连杆机构，其中固定连接件三连接所述四指执行模块的手指执行机构；

在所述动力传输模块中，所述电机连接件连接所述直线电机，将直线驱动动力传递给所述平面连杆机构；所述平面连杆机构连接所述联接转动轴，将所述直线驱动动力传输给所述联接转动轴；

所述联接转动轴联接所述四指执行模块中的所述手指执行机构以及联接所述拇指执行模块中的所述二级传动机构，所述联接转动轴作为将所述直线电机提供的直线运动转化为所述手指执行机构所需的转动运动的节点，将所述直线驱动动力转化为转动运动的动力传递给所述四指执行模块中的所述手指执行机构和所述二级传动机构，所述二级传动机构再传递给所述拇指执行模块中的所述手指执行机构；所述手指执行机构带动对应的所述指节固定件转动，所述指节固定件固定着人手的手指指节。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述固定模块中的固定板通过所述固定板边缘的槽孔利用固定带将人手与所述手部康复机器人进行联接固定。

3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述固定板为镂空结构。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种可穿戴式手部康复机器人，其特征在于，所述平面连杆机构包括平面连杆输入件、平面连杆传输件以及平面连杆输出件；

所述平面连杆输入件与所述电机连接件连接，所述固定连接件二与所述平面连杆输入件连接，所述平面连杆传输件与所述平面连杆输入件连接，所述平面连杆输出件与所述平面连杆传输件连接，所述联接转动轴联接所述平面连杆传输件和所述平面连杆输出件。

5.根据权利要求4所述的一种可穿戴式手部康复机器人，其特征在于，

所述手指执行机构包括近指杆前螺纹件、近指杆螺纹套筒、近指杆后螺纹件，所述近指杆前螺纹件和所述近指杆后螺纹件通过螺纹连接方式与所述近指杆螺纹套筒相连接，通过转动所述近指杆螺纹套筒可伸长或收缩所述近指杆前螺纹件和所述近指杆后螺纹件露出所述近指杆螺纹套筒的长度；

所述手指执行机构还包括远指杆前螺纹件、远指杆螺纹套筒、远指杆后螺纹件，所述远指杆前螺纹件和所述远指杆后螺纹件通过螺纹连接方式与所述远指杆螺纹套筒相连接，通过转动所述远指杆螺纹套筒可伸长或收缩所述远指杆前螺纹件和所述远指杆后螺纹件露出所述远指杆螺纹套筒的长度；

所述指节固定件包括近指节固定件和远指节固定件，所述近指节固定件和所述远指节固定件分别与人手对应的指节相连接；

所述联接转动轴联接近指杆前螺纹件，所述平面连杆输出件连接所述近指节固定件，所述远指节固定件连接所述远指杆后螺纹件。