[发明专利]一种阻尼可调的多角度机器人手臂

说明书

本发明公开了一种阻尼可调的多角度机器人手臂，包括底板，底板顶端中部转动连接有旋转底座，所述U型杆一端通过连接机构转动连接有机械爪，所述安装槽内部底部对应两个抬升凸块之间位置处嵌入安装有调节弹簧，所述调节弹簧顶端安装有卡块，本发明结构科学合理，使用安全方便，设置了连接机构，通过轴体连接U型杆和机械爪，卡块受到调节弹簧作用伸出，起到稳定的限位作用，保证了安装后机械爪的稳定，需要拆卸时只需要转动限位环，通过限位滑块沿着抬升凸块滑动，使得限位滑块能有效盖住卡块，实现轴体的取下，提高了轴体拆卸的便卸性，解决了现有多角度机器人手臂的机械爪不便于快速拆卸检修的问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种阻尼可调的多角度机器人手臂。

背景技术

机器人手臂，简称机械臂，是自动化加工的重要生产期器件，阻尼是指任何振动系统在振动中，由于外界作用与系统本身固有的原因引起的振动幅度逐渐下降的特性，为了减少机械臂的晃动，通常在摆动连接处和转动连接处设置摩擦片，提高相对运动时的阻尼，达到减少部件相对晃动的作用，但是目前市场上的多角度机器人手臂旋转底座的阻尼难以调节，长期使用后容易出现阻尼降低，导致旋转底座晃动的情况，不能保证机器人手臂稳定的转动和摆动，降低了机器人手臂的工作效率，同时现有的机械爪与U型杆之间的连接方式固定，对机械爪的拆卸繁琐，不利于检修和快速更换机械爪。

发明内容

本发明提供一种阻尼可调的多角度机器人手臂，可以有效解决上述背景技术中提出目前市场上的多角度机器人手臂旋转底座的阻尼难以调节，长期使用后容易出现阻尼降低，导致旋转底座晃动的情况，不能保证机器人手臂稳定的转动和摆动，降低了机器人手臂的工作效率，同时现有的机械爪与U型杆之间的连接方式固定，对机械爪的拆卸繁琐，不利于检修和快速更换机械爪的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种阻尼可调的多角度机器人手臂，包括底板，所述底板顶端中部转动连接有旋转底座，所述旋转底座顶端安装摆动底座，所述摆动底座顶端转动连接有摆动臂，所述摆动臂顶端转动连接有伸缩臂，所述伸缩臂一端安装有U型杆，所述U型杆一端通过连接机构转动连接有机械爪，所述连接机构包括轴体、安装槽、抬升凸块、调节弹簧、卡块、限位环和限位滑块；

所述U型杆一端通过轴体转动连接有机械爪，所述轴体外表面两端部均开设有安装槽，所述安装槽内部等角度设置有抬升凸块，所述安装槽内部底部对应两个抬升凸块之间位置处嵌入安装有调节弹簧，所述调节弹簧顶端安装有卡块，所述卡块一端面为半圆曲面，所述安装槽内部滑动连接有限位环，所述限位环内侧表面设置有限位滑块，所述限位环外侧表面对应两个限位滑块之间均开设有槽口。

优选的，所述限位滑块的一端面和抬升凸块的一端面相贴合，且贴合面为曲面。

优选的，所述底板顶端对应旋转底座一侧位置处焊接有固定块，所述固定块一端嵌入插接有支撑垫块，所述底板顶端对应旋转底座另一侧位置处焊接有第一固定板，所述第一固定板中部焊接有定螺纹套管，所述底板顶端对应第一固定板一侧位置处焊接有第二固定板，所述第二固定板中部通过轴承转动连接有动螺纹套管，所述动螺纹套管内部和定螺纹套管内部均通过螺纹啮合连接有螺杆，所述螺杆一端焊接有挤压块，所述挤压块一端插接有阻尼垫块。

优选的，所述动螺纹套管一端部焊接有蜗轮，所述底板一端面通过耳板固定安装有蜗杆，所述蜗杆两端均安装有摇把，所述蜗杆与蜗轮之间通过齿牙啮合连接。

优选的，所述旋转底座顶端对应摆动底座一侧位置处焊接有安装方套，所述安装方套内部插接有测量机构，所述测量机构包括径向测量杆、径向测量辅助杆、收纳槽、卡合滑块、高度测量杆、高度测量辅助杆和卡槽；

所述安装方套内部径向测量杆，所述径向测量杆内部一端通过固定轴转动连接有径向测量辅助杆，所述径向测量辅助杆中部开设有收纳槽，所述收纳槽内部两侧表面均卡合连接有卡合滑块，两个所述卡合滑块之间通过固定轴转动连接有高度测量杆，所述高度测量杆一端通过固定轴转动连接有高度测量辅助杆，所述高度测量辅助杆底端开设有卡槽。