[发明专利]一种基于球面对齐估计的全景图像拼接方法及存储设备

权利要求书

1.一种基于球面对齐估计的全景图像拼接方法，其特征在于，包括步骤：

获取输入图像，并将所述输入图像映射至统一的立方体网格展开图像面上；

通过局部加权，计算每一个球面网格顶点的局部旋转矩阵，根据所述局部旋转矩阵得到局部对齐后的球面网格位置；

对局部对齐后的球面网格位置通过纹理映射得到局部对齐后的映射图像；

所述“通过局部加权，计算每一个球面网格顶点的局部旋转矩阵，根据所述局部旋转矩阵得到局部对齐后的球面网格位置”，还包括步骤：

提取立方体网格展开图像面上的视觉特征，并进行特征匹配；

通过查找立方体网格展开图像面对应方向向量表，得到匹配的方向向量对；

对立方体网格进行归一化生成球面网格，并计算每一组匹配方向向量对应每一个网格的权值；

计算每一个网格的加权旋转矩阵，得到局部加权的旋转矩阵，基于所述局部加权的旋转矩阵计算得到局部对齐估计后的网格，进而得到局部对齐的全景球面。

2.根据权利要求1所述的一种基于球面对齐估计的全景图像拼接方法，其特征在于，所述“获取输入图像，并将所述输入图像映射至统一的立方体网格展开图像面上”，还包括步骤：

通过相机逆成像函数与相机间的相对旋转矩阵，将输入图像映射到统一的立方体网格展开图像面上。

3.根据权利要求1所述的一种基于球面对齐估计的全景图像拼接方法，其特征在于，所述“对局部对齐后的球面网格位置通过纹理映射得到局部对齐后的映射图像”，还包括步骤：

使用原有的立方体网格展开图像面纹理坐标，对新生成的局部对齐的全景球面进行重新渲染，得到重新渲染的全景球面对应的立方展开图像；

在统一的立方展开图像平面内进行图像融合，得到局部对齐后的全景拼接图像。

4.一种存储设备，其中存储有指令集，其特征在于，所述指令集用于执行：

上述权利要求1-3的任意步骤。